[發明專利]用于沿用戶指定的目標行進方向自主操縱車輛的掛接輔助系統和方法

在審

• 申請號: 201811191292.6
• 申請日: 2018-10-12
• 公開（公告）號: CN109677492A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 盧克·尼維亞多姆斯基;羅杰·阿諾德·特朗布利;劉東冉;張藝;道格拉斯·羅根;張臣;莎倫·布魯克斯-萊納特;維迪亞·納里亞曼特穆拉里
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B62D53/00
• 分類號: B62D53/00;B60D1/36
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張濤

本文提供了一種掛接輔助系統和方法。人機接口被配置為接收指定車輛的目標行進方向的用戶輸入。控制器被配置為：生成用于沿所述目標行進方向自主操縱所述車輛的命令；基于從對象檢測系統接收到的輸入識別掛車的掛接耦接器；并且在無法識別所述掛接耦接器時請求更新所述目標行進方向的另外的用戶輸入。

技術領域

本發明總體涉及車輛的掛接輔助系統，并且更具體地涉及能夠朝向掛車自主操縱車輛的掛接輔助系統。

背景技術

將車輛朝向掛車倒車以便將拖曳掛接件附接到掛接耦接器對于許多駕駛員來說可能是具有挑戰性的，特別是那些通常不熟悉掛車和掛接過程的駕駛員。因此，需要一種系統，其輔助駕駛員將車輛導向掛車，使得可以在其間進行掛接連接。本公開旨在滿足這種需要。

發明內容

根據本發明的第一方面，提供了一種掛接輔助系統。人機接口被配置為接收指定車輛的目標行進方向的用戶輸入。控制器被配置為：生成用于沿所述目標行進方向自主操縱所述車輛的命令；基于從對象檢測系統接收的輸入識別掛車的掛接耦接器；并且在無法識別所述掛接耦接器時請求更新所述目標行進方向的另外的用戶輸入。

本發明的所述第一方面的實施例可包括以下特征中的任何一個或其組合：

·所述人機接口包括觸摸屏顯示器，所述觸摸屏顯示器被配置為顯示車輛后方視圖并在其上記錄用于指定所述車輛的所述目標行進方向的一個或多個觸摸事件；

·當指定了所述目標行進方向時，所述觸摸屏顯示器生成覆蓋物，并且所述控制器基于所述覆蓋物上的觸摸事件生成用于沿所述目標行進方向自主操縱所述車輛的命令；

·所述觸摸事件包括觸摸所述覆蓋物并與所述覆蓋物保持接觸；

·所述對象檢測系統包括車輛后方攝像機和一個或多個接近傳感器中的至少一個，所述一個或多個接近傳感器包括超聲傳感器、雷達傳感器、激光傳感器和激光雷達(LIDAR)傳感器中的至少一個；

·如果滿足暫停條件，則所述控制器生成用于使所述車輛停止的命令；

·如果所述車輛到達所述目標行進方向上的端點位置，則滿足所述暫停條件；

·如果所述車輛沿所述目標行進方向行進了預定的最大距離，則滿足所述暫停條件；

·如果檢測系統檢測到位于從所述車輛向后的預定距離處的對象，則滿足所述暫停條件；

·在識別所述掛接耦接器時，所述控制器更新所述車輛的所述目標行進方向，并生成命令，所述命令用于朝向所述掛接耦接器自主操縱所述車輛，以便將所述車輛的拖曳掛接件與所述掛接耦接器對準；

·在更新所述車輛的所述目標行進方向之前，所述控制器請求確認對所述掛接耦接器的所述識別的用戶輸入；并且

·更新所述目標行進方向的所述另外的用戶輸入包括指定新的目標行進方向的用戶輸入或確認當前目標行進方向的用戶輸入。

根據本發明的第二方面，提供了一種車輛的掛接輔助系統。觸摸屏顯示器被配置為顯示車輛后方視圖并在其上記錄用于指定所述車輛的所述目標行進方向的一個或多個觸摸事件。所述一個或多個觸摸事件包括觸摸所述觸摸屏顯示器上的一點。控制器被配置為將所述點轉化為真實世界坐標，并生成命令，所述命令用于沿朝向接觸點的所述真實世界坐標的所述目標行進方向自主操縱所述車輛。

本發明的所述第二方面的實施例可包括以下特征中的任何一個或其組合：

·所述觸摸屏顯示器被配置為生成指示可允許區域的觸摸區，在所述觸摸區中執行用于指定所述目標行進方向的觸摸事件；

·所述觸摸區在所述觸摸屏顯示器的下部中心區域上生成，其中可預見地找到成像后的掛車；