[發明專利]用于沿用戶指定的目標行進方向自主操縱車輛的掛接輔助系統和方法

在審

• 申請號: 201811191292.6
• 申請日: 2018-10-12
• 公開（公告）號: CN109677492A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 盧克·尼維亞多姆斯基;羅杰·阿諾德·特朗布利;劉東冉;張藝;道格拉斯·羅根;張臣;莎倫·布魯克斯-萊納特;維迪亞·納里亞曼特穆拉里
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B62D53/00
• 分類號: B62D53/00;B60D1/36
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張濤

1.一種掛接輔助系統，其包括：

人機接口，所述人機接口被配置為接收指定車輛的目標行進方向的用戶輸入；以及

控制器，所述控制器被配置為：

生成用于沿所述目標行進方向自主操縱所述車輛的命令；

基于從對象檢測系統接收到的輸入識別掛車的掛接耦接器；以及

在無法識別所述掛接耦接器時請求更新所述目標行進方向的另外的用戶輸入。

2.如權利要求1所述的掛接輔助系統，其中所述人機接口包括觸摸屏顯示器，所述觸摸屏顯示器被配置為顯示車輛后方視圖并在其上記錄用于指定所述車輛的所述目標行進方向的一個或多個觸摸事件。

3.如權利要求2所述的掛接輔助系統，其中當指定了所述目標行進方向時，所述觸摸屏顯示器生成疊層，并且其中所述控制器基于所述覆蓋物上的觸摸事件生成用于沿所述目標行進方向自主操縱所述車輛的命令。

4.如權利要求3所述的掛接輔助系統，其中所述觸摸事件包括觸摸所述覆蓋物并與所述覆蓋物保持接觸。

5.如權利要求1-4中任一項所述的掛接輔助系統，其中所述對象檢測系統包括車輛后方攝像機和一個或多個接近傳感器中的至少一者，所述一個或多個接近傳感器包括超聲傳感器、雷達傳感器、激光傳感器和LIDAR傳感器中的至少一個。

6.如權利要求1-5中任一項所述的掛接輔助系統，其中如果滿足暫停條件，則所述控制器生成用于使所述車輛停止的命令。

7.如權利要求6所述的掛接輔助系統，其中如果所述車輛到達所述目標行進方向上的端點位置，則滿足所述暫停條件。

8.如權利要求6所述的掛接輔助系統，其中如果所述車輛沿所述目標行進方向行進了預定的最大距離，則滿足所述暫停條件。

9.如權利要求6所述的掛接輔助系統，其中如果檢測系統檢測到位于從所述車輛向后的預定距離處的對象，則滿足所述暫停條件。

10.如權利要求1-9中任一項所述的掛接輔助系統，其中在識別所述掛接耦接器時，所述控制器更新所述車輛的所述目標行進方向，并生成命令，所述命令用于朝向所述掛接耦接器自主操縱所述車輛，以便將所述車輛的拖曳掛接件與所述掛接耦接器對準。

11.如權利要求10所述的掛接輔助系統，其中在更新所述車輛的所述目標行進方向之前，所述控制器請求確認對所述掛接耦接器的所述識別的用戶輸入。

12.如權利要求1-11中任一項所述的掛接輔助系統，其中更新所述目標行進方向的所述另外的用戶輸入包括指定新的目標行進方向的用戶輸入或確認當前目標行進方向的用戶輸入。

13.一種方法，其包括以下步驟：

提供用于接收指定車輛的目標行進方向的用戶輸入的人機接口；

生成用于沿所述目標行進方向自主操縱所述車輛的命令；

基于從對象檢測系統接收到的輸入識別掛車的掛接耦接器；以及

在無法識別所述掛接耦接器時請求更新所述目標行進方向的另外的用戶輸入。