[發明專利]激光雷達及激光雷達控制方法

在審

• 申請號: 201811190506.8
• 申請日: 2018-10-12
• 公開（公告）號: CN110333499A
• 公開（公告）日: 2019-10-15
• 發明（設計）人: 邱純鑫;劉樂天
• 申請（專利權）人: 深圳市速騰聚創科技有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481;G01S7/493;G01S17/88
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明的實施例中公開了一種激光雷達，所述激光雷達包括：激光發射器，在一個發射周期內，發送N個脈沖激光；激光接收器，在一個接收周期內，接收對應脈沖回波，所述對應脈沖回波為所述接收周期對應的發射周期內的N個激光脈沖對應的回波；回波處理器，將所述一個接收周期內接收到的對應脈沖回波進行疊加，獲得疊加回波。本發明的激光雷達在一個發射周期內發射多個脈沖激光，在接收時接收到多個脈沖回波，對多個脈沖回波的處理，可以將有效的激光回波和干擾信號區分開，降低激光雷達中、遠距離的探測的誤差率，提高準確度低，從而滿足雷達對中、遠程探測的需求。

技術領域

本發明涉及檢測領域，特別涉及一種激光雷達及激光雷達控制方法。

背景技術

激光雷達是以發射激光光束來探測目標的位置、速度等特征量的雷達系統，其工作原理是先向目標發射探測激光光束，然后將接收到的從目標反射回來的信號與發射信號進行比較，作適當處理后，就可獲得目標的有關信息，例如目標距離、方位、高度、速度、姿態、甚至形狀等參數。

現有的激光雷達發射的激光光束通常是脈沖信號，從目標反射回來的回波信號也是脈沖信號。在進行中遠程探測時，激光光束的傳播介質及傳播空間會引入極大的衰減，對于中遠距離，由于衰減和高斯白噪聲的存在，很難將激光回波和干擾信號區分開，使得中遠距離的探測誤差率高、準確度低。傳統的脈沖型雷達依靠提升激光脈沖的峰值功率來滿足中遠程探測的需求。

現有的激光雷達中，提高脈沖激光的峰值功率，使得成本、體積、功耗等方面都大幅度提高，從而遇到了瓶頸，此外，提高激光脈沖的峰值功率也可能對用戶和被測范圍內的物品、行人造成一定的傷害。

可見，現有技術中還無法解決脈沖激光雷達對中、遠程的探測需求。

發明內容

本發明實施例中提供了一種激光雷達及激光雷達控制方法，能滿足激光雷達對中、遠距離的探測需求。

為了解決上述技術問題，本發明實施例公開了如下技術方案：

提供了一種激光雷達，其特征在于，所述激光雷達包括：

激光發射器，在一個發射周期內，發送N個脈沖激光；

激光接收器，在一個接收周期內，接收對應脈沖回波，所述對應脈沖回波為所述接收周期對應的發射周期內的N個激光脈沖對應的回波；

回波處理器，將所述一個接收周期內接收到的對應脈沖回波進行疊加，獲得疊加回波。

可選的，所述激光發射器還用于，在一個發射周期內，發送一個脈沖激光；

激光接收器還用于在一個接收周期內，接收一個脈沖回波，所述一個脈沖回波為對應的一個發射周期內發送的一個脈沖激光對應的回波；

回波處理器還用于從當前接收周期開始，疊加N-1個前序接收周期內的脈沖回波，獲得疊加回波。

可選的，所述激光雷達還包括：

測距器，用于根據所述疊加回波，獲得檢測距離。

可選的，所述激光雷達還包括控制器，用于

獲得重點掃描區域；

所述控制器還用于在所述激光雷達掃描重點掃描區域時，使得所述激光發射器在一個發射周期內發送N個脈沖激光。

可選的，所述控制器還用于在所述激光雷達掃描非重點掃描區域時，使得所述激光發射器在一個發射周期內發送一個脈沖激光。

可選的，激光雷達還包括控制器，所述控制器用于獲得重點掃描區域；

所述控制器還用在所述激光雷達掃描重點區域時，使得所述回波處理器從當前接收周期開始，疊加N-1個前序接收周期內的脈沖回波，獲得疊加回波。