[發(fā)明專(zhuān)利]雙機(jī)械臂帶電作業(yè)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811190322.1
• 申請(qǐng)日: 2018-10-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109079749B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-09-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 滕松;王丹;劉波
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)江蘇省電力有限公司徐州供電分公司;國(guó)家電網(wǎng)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J5/02
• 分類(lèi)號(hào): B25J5/02;B25J11/00;H02G1/02
• 代理公司: 徐州市三聯(lián)專(zhuān)利事務(wù)所 32220
• 代理人: 周愛(ài)芳

本發(fā)明公開(kāi)了架空高壓輸電線路用的作業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的雙機(jī)械臂帶電作業(yè)機(jī)器人，包括行走輪架，行走輪架的前后壁左部均螺接有套筒，套筒的內(nèi)腔卡接有連接桿，行走輪架的前后壁右部均螺接有電動(dòng)推桿，連接桿和電動(dòng)推桿中伸縮桿的外壁下部均銷(xiāo)接有銷(xiāo)軸，銷(xiāo)軸的內(nèi)端螺接有連接架，連接架的前后壁左右部均開(kāi)有限位孔，轉(zhuǎn)軸的外壁套接有U型支架，U型支架的底端焊接有彈簧桿，連接架的內(nèi)腔左部鉚接有旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器連接有蝸桿，連接架的底壁安裝有旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸的外壁上部卡接有蝸輪，本裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，有效提高作業(yè)范圍，有效提高對(duì)高壓線上異物的清理效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明公開(kāi)了雙機(jī)械臂帶電作業(yè)機(jī)器人，具體為架空高壓輸電線路用的作業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

目前，架空高壓輸電線路的工作環(huán)境比較惡劣，由于常年暴露在野外，非常容易受到環(huán)境和地理因素的影響，為保證輸電線路的正常運(yùn)行，需要定期或不定期對(duì)線路做一些維護(hù)工作，如帶電巡檢、異物清除、斷股修復(fù)等，目前這些工作的主要是由人工在地電位或等電位帶電作業(yè)，但是受到帶電作業(yè)距離的限制，作業(yè)人員的操作范圍也受到很大的制約，尤其是帶電作業(yè)位置處于檔段中間不靠近桿塔位置時(shí)，作業(yè)難度更是成倍增加。而且等電位帶電作業(yè)需要得到調(diào)度部門(mén)的批準(zhǔn)才能進(jìn)行，線路中出現(xiàn)的問(wèn)題往往不能得到及時(shí)的排除，例如中國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)枮镃N201621053318.7提出的可更換作業(yè)末端的便攜式帶電作業(yè)機(jī)器人，包括行走輪架和控制箱，行走輪架上通過(guò)電機(jī)驅(qū)接有驅(qū)動(dòng)輪，所述控制箱上安裝有升降臂，升降臂的末端與行走輪架連接，使控制箱與行走輪架之間的距離通過(guò)升降臂調(diào)節(jié)，控制箱上設(shè)有適于作業(yè)工具可拆式安裝的連接臂，該裝置中控制箱采用單連接臂，只能實(shí)現(xiàn)單一作業(yè)，且該裝置中連接臂角度固定，作業(yè)工具無(wú)法對(duì)高壓線上的異物進(jìn)行有效清理。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供雙機(jī)械臂帶電作業(yè)機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的控制箱采用單連接臂，只能實(shí)現(xiàn)單一作業(yè)，且該裝置中連接臂角度固定，作業(yè)工具無(wú)法對(duì)高壓線上的異物進(jìn)行有效清理的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：雙機(jī)械臂帶電作業(yè)機(jī)器人，包括行走輪架，所述行走輪架的前后壁左部均螺接有套筒，所述套筒的內(nèi)腔卡接有連接桿，所述套筒的外壁螺接有緊固螺栓，所述緊固螺栓的一端貫穿套筒的外壁，所述緊固螺栓的一端與連接桿的外壁接觸，所述行走輪架的前后壁右部均螺接有電動(dòng)推桿，所述連接桿和電動(dòng)推桿中伸縮桿的外壁下部均銷(xiāo)接有銷(xiāo)軸，所述銷(xiāo)軸的內(nèi)端螺接有連接架，所述連接架的前后壁左右部均開(kāi)有限位孔，所述限位孔的內(nèi)腔卡接有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸的外壁卡接有壓緊輪，所述轉(zhuǎn)軸的外壁套接有U型支架，所述壓緊輪位于U型支架的內(nèi)部，所述U型支架位于連接架的內(nèi)腔，所述U型支架的底端焊接有彈簧桿，所述彈簧桿與連接架的內(nèi)腔底壁鉚接，所述連接架的內(nèi)腔左部鉚接有旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器連接有蝸桿，所述連接架的底壁安裝有旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸的頂端貫穿連接架的底壁，所述旋轉(zhuǎn)軸的外壁上部卡接有蝸輪，所述蝸輪位于連接架的內(nèi)腔，所述蝸桿與蝸輪嚙合，所述旋轉(zhuǎn)軸的底端螺接有控制箱，所述行走輪架的內(nèi)腔左右均銷(xiāo)接有驅(qū)動(dòng)輪。

優(yōu)選的，所述限位孔的寬度和轉(zhuǎn)軸的直徑數(shù)值相同。

優(yōu)選的，所述銷(xiāo)軸為錳鋼合金銷(xiāo)軸。

優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)軸的外壁安裝有連接軸承，且連接軸承的底壁與連接架的內(nèi)腔底壁接觸。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

1）本裝置設(shè)置套筒、連接桿、電動(dòng)推桿和銷(xiāo)軸，通過(guò)啟動(dòng)電動(dòng)推桿伸長(zhǎng)，使得連接架右部下降，連接架左部上升，實(shí)現(xiàn)控制箱轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)控制箱兩端的雙機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)，便于噴火嘴等作業(yè)工具對(duì)高壓線上的異物進(jìn)行有效清理；

2）本裝置設(shè)置U型支架、彈簧桿和限位孔，當(dāng)電動(dòng)推桿伸長(zhǎng)時(shí)，連接架右部下降，連接架左部上升，連接架右部下降時(shí)，右部彈簧桿的反作用力使得右部壓緊輪與右部驅(qū)動(dòng)輪緊密接觸，連接架左部上升時(shí)，左部彈簧桿受力收縮，提高本裝置工作穩(wěn)定性；