[發明專利]一種車輛行駛速度波動引起的角度誤差修正方法

在審

• 申請號: 201811188617.5
• 申請日: 2018-10-12
• 公開（公告）號: CN109459246A
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發明（設計）人: 周興林;關佳希;冉茂平;肖神清
• 申請（專利權）人: 武漢科技大學
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 徐員蘭

本發明公開了一種車輛行駛速度波動引起的角度誤差修正方法，應用于利用實際GPS坐標輸出來獲取車輛跑偏的實際軌跡的測量場合，其特征在于包括如下主要步驟：找到檢測軌跡中對應檢測點的速度和跑偏量的關系，通過多項式擬合的數學方法，減少速度波動對跑偏角和跑偏量測量的影響，得到更接近真實模型的使用模型，進而運用到車輛性能測試技術領域中去。以減少因車速波動導致的測量誤差。

技術領域

本發明屬于車輛性能測試技術領域，具體涉及一種車輛跑偏測量方法。

背景技術

汽車跑偏是汽車直線行駛在平坦的道路上的過程中，自行向一側方向偏向，導致汽車出現前后軸中心的連線與行駛軌跡的中心線不一致的行駛現象。跑偏輕則造成啃胎、輪胎報廢，重則引發爆胎、車輛失控等危險狀況的發生。跑偏作為車輛行駛過程中常見的問題之一，不僅嚴重影響了駕駛員的駕駛體驗，同時也給車輛和乘客帶來了極大的安全隱患，因此避免存在嚴重跑偏問題的車輛進入市場對于保障車輛和乘客的安全具有重大意義。

專利申請號201710427079.X公開了《一種車載式車輛行駛跑偏檢測裝置和檢測方法》。其中，該裝置主要包括車載終端和無線激光條碼掃描器，當需要對被測車輛進行檢測時，車載終端被固定于被測車輛頂部，車載終端殼體內主要設置移動站接收機模塊、單片機主控模塊。無線激光條碼掃描器識別車輛VIN碼后的信息通過無線傳送給單片機主控模塊，移動站主機能夠與基準站進行定位通訊并獲取被測車輛的實時位置，所述單片機主控模塊根據車輛的實時位置計算跑偏量并通過顯示屏顯示。

由于車輛在行駛過程中，車速一直處于波動狀態而無法精確達到規定速度，且大量試驗表明在進行跑偏試驗過程中。車輛無法保證進入測試區域時完全沿著道路中心線行駛。所以車輛行駛軌跡在進入測試區時，必然存在一個入射角。當車輛發生跑偏時，由于速度波動，每個采樣點的跑偏角也會隨之改變。為了能更好的測量車輛的跑偏角，和跑偏量。現提出一種車輛行駛速度波動引起的角度誤差修正方法，使測量結果更客觀準確。

發明內容

針對上述問題，本發明要解決的技術問題是提供一種車輛行駛速度波動引起的角度誤差修正方法，以減少因車速波動導致的測量誤差。

為解決上述技術問題，本發明采取以下技術方案：

一種車輛行駛速度波動引起的角度誤差修正方法，應用于利用實際GPS坐標輸出來獲取車輛跑偏的實際軌跡的測量場合，其特征在于包括如下主要步驟：

S1：被測車輛沿著測試道路中心線快速加速至設定勻速值后，車輛由該勻速值點起始在勻速值偏差范圍內運行至測量終點；在從勻速值點起始到測量終點過程中，通過GPS設備采樣獲取檢測點；

S2：設被測車輛在檢測點P₁、P₂、…、P_n的速度分別為V₁、V₂、…、V_n，各速度單位為：km/h，各檢測點對應的相對于前一點的跑偏角度為Δθ₁、Δθ₂、…、Δθ_n，據此擬合出待測車速與單位時間跑偏角θ的關系式：

θ＝a+a₁·V+a₂·V²+a₃·V³+a₄·V⁴；

由此關系式得到待測車速為V的單位時間跑偏角θ、以及單位時間跑偏角θ和相對跑偏角Δθ，各角度單位為度；

S3：由S2獲取的V和θ，對檢測點P₁、P₂、…、P_n的數據進行校正，得到校正后的曲線P₁'P_n'；

S4：根據修正后數據，獲得相對跑偏角Δθ為：