[發(fā)明專利]一種車輛行駛速度波動引起的角度誤差修正方法

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• 申請日: 2018-10-12
• 公開（公告）號: CN109459246A
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周興林;關(guān)佳希;冉茂平;肖神清
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢科技大學(xué)
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 徐員蘭

1.一種車輛行駛速度波動引起的角度誤差修正方法，應(yīng)用于利用實際GPS坐標(biāo)輸出來獲取車輛跑偏的實際軌跡的測量場合，其特征在于包括如下主要步驟：

S1：被測車輛沿著測試道路中心線快速加速至設(shè)定勻速值后，車輛由該勻速值點起始在勻速值偏差范圍內(nèi)運行至測量終點；在從勻速值點起始到測量終點過程中，通過GPS設(shè)備采樣獲取檢測點；

S2：設(shè)被測車輛在檢測點P₁、P₂、…、P_n的速度分別為V₁、V₂、…、V_n，各速度單位為：km/h，各檢測點對應(yīng)的相對于前一點的跑偏角度為Δθ₁、Δθ₂、…、Δθ_n，據(jù)此擬合出待測車速與單位時間跑偏角θ的關(guān)系式：

θ＝a+a₁·V+a₂·V²+a₃·V₃+a₄·V⁴；

由此關(guān)系式得到待測車速為V的單位時間跑偏角θ、以及單位時間跑偏角θ和相對跑偏角Δθ，各角度單位為度；

S3：由S2獲取的V和θ，對檢測點P₁、P₂、…、P_n的數(shù)據(jù)進(jìn)行校正，得到校正后的曲線P₁'P_n'；

S4：根據(jù)修正后數(shù)據(jù)，獲得相對跑偏角Δθ為：

Δθ＝θ_n-θ₁＝nθ；

S5：獲得跑偏量ΔL(單位為m)為：

式中：n——跑偏測試區(qū)內(nèi)檢測點的個數(shù)；

(X_n,Y_n)——被測車輛的行駛跑偏軌跡在檢測區(qū)域終點處的坐標(biāo),單位：m；

(X_n’,Y_n’)——校正后的車輛跑偏行駛軌跡在檢測區(qū)域終點處的坐標(biāo)，單位：m；

(X_n”,Y_n”)——若不發(fā)生跑偏，被測車輛在檢測區(qū)域終點處的坐標(biāo)，單位：m；

V——待測車速，單位：km/h；；

T——相鄰兩個檢測點之間的時間差，單位為s；

跑偏量ΔL單位為m。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛行駛速度波動引起的角度誤差修正方法，其特征在于在從勻速值點起始到測量終點過程中，車輛先以勻速值保持第一段，然后當(dāng)車輛前端到達(dá)一個設(shè)定點A點時駕駛員雙手松開方向盤，使車輛保持勻速值偏差范圍內(nèi)運行至測量終點。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛行駛速度波動引起的角度誤差修正方法，其特征在于勻速值設(shè)定為60KM/H；勻速值偏差范圍為60±2km/h。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛行駛速度波動引起的角度誤差修正方法，其特征在于在設(shè)定點A點雙手松開方向盤后車輛的橫擺角速度應(yīng)不大于2°/s。