[發明專利]安全監視系統、安全監視方法、計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201811188108.2
• 申請日: 2018-10-12
• 公開（公告）號: CN110072039A
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發明（設計）人: 莊司武;谷喜東
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: H04N5/225
• 分類號: H04N5/225;H04N7/18;G06K9/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊文娟;臧建明

本發明提供一種安全監視系統、安全監視方法及計算機可讀存儲介質，其兼顧作業者的安全性、與機器人的作業的生產性的提高。安全監視系統包括：投光部，排列有發出第1波長的光的多個第1發光元件、及發出與所述第1波長不同的第2波長的光的多個第2發光元件；攝像部，對投光部進行拍攝；攝像處理部，基于攝像部中所拍攝的圖像來進行物體的入侵檢測；以及機器人控制部，根據進行入侵檢測的結果來生成用以控制機器人的動作的信號。投光部配置于針對機器人的動作而言的危險預測的邊界線上。另外，第1波長為可見光。

技術領域

本發明涉及一種提供考慮到安全性的入侵檢測方法的安全監視系統、安全監視方法、計算機可讀存儲介質。

背景技術

專利文獻1(日本專利特開2015-66664號公報)所記載的構成中的入侵檢測裝置是利用攝像部對多個發光體進行拍攝，基于此拍攝的圖像來判斷物體是否入侵至入侵檢測區域。另外，專利文獻2(日本專利第5924134號)所記載的構成中的入侵檢測裝置將多個光源配置為線狀來檢測物體在入侵檢測區域的入侵。

然而，在使用專利文獻1及專利文獻2的構成的情況下，由于所使用的光源為1種，故而難以同時兼顧在檢測入侵物體時對環境光的穩健性(robustness)、與監視入侵的邊界線的可見性。尤其是在所使用的光源為紅外光，而入侵的物體為人(作業者)的情況下，難以辨認針對入侵檢測區域的邊界線，因此存在作業者誤入機器人的作業區域的問題。

因此，由于機器人的安全控制功能等，此機器人停止，使生產性下降。

發明內容

使作業者確實地辨認出機器人的停止用邊界，且兼顧作業者的安全性、與機器人的生產性提高。

本發明的安全監視系統包括：投光部，排列有發出第1波長的光的多個第1發光元件、及發出與所述第1波長不同的第2波長的光的多個第2發光元件；攝像部，對投光部進行拍攝；攝像處理部，基于由攝像部所拍攝的圖像來進行物體的入侵檢測；以及機器人控制部，根據進行入侵檢測的結果來生成用以控制機器人的動作的信號。

投光部配置于針對機器人的動作而言的危險預測的邊界線上。另外，第1波長為可見光。

此構成中，通過在機器人與作業者之間的邊界線中包含可見光，可辨認出入侵檢測的邊界，保持作業者的安全性，不限制機器人的動作，因此可提高作業效率。

在一些實施例中，本發明的安全監視系統中的第2波長優選為紅外光。

此構成中，可提高對環境光的穩健性(robustness)。

在一些實施例中，本發明的安全監視系統中的多個第1發光元件與多個第2發光元件優選為以既定的順序配置于邊界線上。

此構成中，通過第1波長的可見光與第2波長的可見光排列，可確實地辨認出入侵檢測的邊界。

在一些實施例中，本發明的安全監視系統中的攝像處理部也可將由第2發光元件所投光的光量進行基于圖案匹配的圖像處理，來進行所述入侵檢測。

此構成中，可檢測作業者的入侵。

在一些實施例中，本發明的安全監視系統中的攝像處理部也可規定光量的閾值(threshold value)，且基于以閾值為基準的變化來進行入侵檢測。

此構成中，可更確實地檢測作業者的入侵。

依據本發明，可提供一種兼顧作業者的安全性與機器人的作業效率的提高的入侵檢測方法。

附圖說明

圖1是本發明的第1實施方式的安全監視系統的方塊圖。

圖2A是依照本發明的第1實施方式的安全監視系統的從側面側的概要圖。