[發明專利]一種倒車輔助系統

在審

• 申請號: 201811187551.8
• 申請日: 2018-10-12
• 公開（公告）號: CN109131085A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 呂英超;李維
• 申請（專利權）人: 清華大學蘇州汽車研究院（吳江）;蘇州優達斯汽車科技有限公司
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;B60T7/22
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 范晴;丁浩秋

本發明公開了一種倒車輔助系統，包括與ECU模塊連接的攝像頭和多個超聲波傳感器，所述超聲波傳感器縱向分列安裝在車輛后防撞梁上，所述攝像頭安裝在車輛后防撞梁的中部，所述ECU模塊包括超聲波發波和收波控制裝置、視頻接口模塊和制動控制模塊，所述制動控制模塊連接制動執行機構，所述ECU模塊連接車載顯示器。將超聲波傳感器檢測到的貨車與卸貨臺之間的距離信息融合顯示在倒車影像上，可根據雷達監測的高精度距離信息，主動控制貨車制動系統作用，防止碰撞，從而輔助貨車駕駛員安全平穩地完成卸貨等倒車操作。

技術領域

本發明涉及一種倒車輔助系統，具體地涉及一種基于超聲波傳感器和攝像頭信息融合的倒車輔助系統，尤其適用于貨車。

背景技術

隨著區域經濟的發展以及公路基礎設施和車輛的不斷改進，中長距離公路運輸需求增加，公路貨運向快速、長途、重載方向發展，大型車輛日益增加。而貨車的車廂長、噸位重，在卸貨時的倒車過程中，駕駛員需要實時關注車輛后方的情況以及離卸貨臺的距離，以避免倒車事故的發生。將傳統的后視鏡或普通的乘用車倒車雷達裝置或只有倒車影像功能的裝置裝載在貨車上，仍會存在盲區和死角，而且距離偏差大，特別是對于新手駕駛員來說，這些現有產品仍不能很好的幫助他們了解貨車倒車時的車輛后方情況。

公告號為CN 201833953U的實用新型專利中介紹了牽引車可視雷達倒車裝置，包括攝像頭、倒車雷達和顯示器，攝像頭與倒車雷達連接顯示器，顯示器位于牽引車的主駕駛室內，顯示器內設置有畫面分割器，畫面分割器外置連接顯示器，畫面分割器將顯示器的畫面分割為三部分，同時顯示三個攝像頭所拍攝下來的實時畫面，倒車雷達感應到的信息也在顯示器上顯示出來，通過在車的尾部和掛車車廂兩側前端安裝雷達與攝像頭進行互補配合(三個攝像頭與三個雷達一一組合)。需要安裝多個攝像頭，成本高；并且僅僅將圖像和雷達的信息簡單的顯示在顯示器上，功能單一，無法實現其他方面的倒車輔助。

發明內容

為了解決上述存在的技術問題，本發明提供了一種適用于貨車的倒車輔助系統，將超聲波傳感器檢測到的貨車與卸貨臺之間的距離信息融合顯示在倒車影像上，可根據雷達監測的高精度距離信息，主動控制貨車制動系統作用，防止碰撞，從而輔助貨車駕駛員安全平穩地完成卸貨等倒車操作。

本發明的技術方案是：

一種倒車輔助系統，包括與ECU模塊連接的攝像頭和多個超聲波傳感器，所述超聲波傳感器縱向分列安裝在車輛后防撞梁上，所述攝像頭安裝在車輛后防撞梁的中部，所述ECU模塊包括超聲波發波和收波控制裝置、視頻接口模塊和制動控制模塊，所述制動控制模塊連接制動執行機構，所述ECU模塊連接車載顯示器。

優選的技術方案中，所述攝像頭與安裝于車輛后防撞梁中部的超聲波傳感器為一體式安裝結構。

優選的技術方案中，所述ECU模塊還包括通信模塊，用于將檢測到的距離信息和圖像信息傳送至車載終端設備。

優選的技術方案中，所述ECU模塊對超聲波傳感器和攝像頭采集的數據進行處理后顯示在車載顯示器上，數據處理步驟包括：

S01：對多個超聲波傳感器采集的距離信息進行融合，得到車輛后方的障礙物距離信息；

S02：對采集的圖像進行障礙物檢測，得到車輛后方的障礙物數量和位置信息；

S03：將步驟S01和步驟S02得到的信息進行比對，保留有效障礙物信息，得到圖像上同一障礙物的精確位置與距離信息。

優選的技術方案中，將得到的精確距離信息與設定的制動閾值進行判斷，若小于設定的閾值，所述制動控制模塊控制制動執行機構完成制動動作。

與現有技術相比，本發明的優點是：