[發(fā)明專(zhuān)利]一種地下排水管道塌陷物自動(dòng)切除恢復(fù)管狀的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811186168.0
• 申請(qǐng)日: 2018-10-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109237307B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 操文章;李隆;操鵬;肖文報(bào)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 福建省高創(chuàng)建設(shè)工程有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): F17D5/00
• 分類(lèi)號(hào): F17D5/00;G05D1/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種地下排水管道塌陷物自動(dòng)切除恢復(fù)管狀的方法，其特征在于，所述方法包括：

步驟S1、控制第一進(jìn)行小車(chē)上的第一測(cè)距模塊對(duì)地下管道的第一區(qū)域的管壁進(jìn)行測(cè)距，采集所述第一測(cè)距模塊與所述管壁的第一距離；

步驟S2、根據(jù)所述第一距離，比較所述第一區(qū)域的所述管壁與設(shè)計(jì)值的第一差值；響應(yīng)于所述第一差值大于第一閾值，執(zhí)行步驟S3，反之，執(zhí)行步驟S4；

步驟S3、控制第一材質(zhì)檢測(cè)裝置對(duì)所述第一區(qū)域的所述管壁執(zhí)行材質(zhì)檢測(cè)作業(yè)；若檢測(cè)所述第一區(qū)域?yàn)闃?shù)木根系，則控制第一材質(zhì)切割裝置對(duì)所述樹(shù)木根系進(jìn)行切割；

步驟S4、控制所述第一進(jìn)行小車(chē)行進(jìn)，執(zhí)行第二區(qū)域的管道恢復(fù)作業(yè)。

2.如權(quán)利要求1所述的一種地下排水管道塌陷物自動(dòng)切除恢復(fù)管狀的方法，其特征在于，所述材質(zhì)檢測(cè)作業(yè)，包括：

第一材質(zhì)檢測(cè)裝置對(duì)所述第一區(qū)域的所述管壁進(jìn)行硬度檢測(cè)，獲得第一硬度值；

若所述第一硬度值小于預(yù)設(shè)硬度，則判定所述第一區(qū)域?yàn)闃?shù)木根系。

3.如權(quán)利要求1所述的一種地下排水管道塌陷物自動(dòng)切除恢復(fù)管狀的方法，其特征在于，所述步驟S1還包括：

連續(xù)采集所述第一測(cè)距模塊與所述管壁的初始距離D_i；所述i＝1,2,3,...,N，所述N為正整數(shù)；

求解整體數(shù)據(jù)波動(dòng)指數(shù)E,所述其中，所述

判斷波動(dòng)指數(shù)E大小：若E≤α，則判定測(cè)距狀態(tài)為平衡狀態(tài)；若E>α，則判定所述測(cè)距狀態(tài)為非平衡狀態(tài)；所述α取值為0≤α≤2；

響應(yīng)于所述測(cè)距狀態(tài)為平衡狀態(tài)，求解所述第一測(cè)距模塊與所述管壁的第一距離等效值L₁，所述L₁滿足：將所述第一距離等效值L₁作為第一距離；

響應(yīng)于所述測(cè)距狀態(tài)為非平衡狀態(tài)，依次計(jì)算各個(gè)初始距離D_i的單個(gè)波動(dòng)指數(shù)E_i；刪除波動(dòng)指數(shù)E_i≥β的初始距離D_i；求解剩余的所述初始距離D_i的平均值作為第一距離；其中，所述所述β取值為0<β≤0.5。

4.如權(quán)利要求1所述的一種地下排水管道塌陷物自動(dòng)切除恢復(fù)管狀的方法，其特征在于，所述第一測(cè)距模塊為激光測(cè)距模塊。

5.如權(quán)利要求1所述的一種地下排水管道塌陷物自動(dòng)切除恢復(fù)管狀的方法，其特征在于，所述第一測(cè)距模塊為超聲波測(cè)距模塊。

6.如權(quán)利要求1所述的一種地下排水管道塌陷物自動(dòng)切除恢復(fù)管狀的方法，其特征在于，在所述步驟S3之前還包括：

獲取所述第一區(qū)域的所述管道的設(shè)計(jì)參數(shù)；

根據(jù)所述設(shè)計(jì)參數(shù)，獲得所述設(shè)計(jì)值。