[發明專利]一種共X軸多軸聯動控制方法

在審

• 申請號: 201811183567.1
• 申請日: 2018-10-11
• 公開（公告）號: CN109062146A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 賀躍幫;滿紅
• 申請（專利權）人: 五邑大學
• 主分類號: G05B19/416
• 分類號: G05B19/416
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 吳偉文

本發明涉及一種共X軸多軸聯動控制方法，包括以下步驟：S1)、在X軸生產線開始位置設置觸發點S，并沿X軸方向設置n個聯動機構K＝(k₁,k₂,k_n)，通過n個聯動機構K(k₁,k₂,...,k_n)對生產線上的工件進行不同的加工；S2)、規劃X軸生產線的運行速度；S3)、實時確定產品g_i在X軸生產線上的位置，并實時控制聯動機構k_i對產品g_i進行相應的加工處理。本發明通過采用共X軸多軸聯動的方式，通過將產品固定于X軸并隨X軸運動，通過不同的聯動機構對產品進行不同的加工處理，從而在減少成本的同時，實現產品的流水線加工，提高效率。

技術領域

本發明涉及數控運動控制技術領域，尤其是一種共X軸多軸聯動控制方法。

背景技術

現有數控技術多能實現多軸聯動，部分也能實現多z軸或多y軸聯動，但現有技術基本為在現有多軸聯動基礎上，加裝更多z軸或y軸隨動，因此多余的z或y軸只能重復工作，無法獨立加工。然而，在有些產品加工上，需要更多的z軸或y軸能夠獨立工作，以同時完成產品的不同工序，從而實現產品的流水線工作，提高效率。這樣不僅控制復雜，而且進一步增加了生產成本。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供一種共X軸多軸聯動控制方法。

本發明的技術方案為：一種共X軸多軸聯動控制方法，包括以下步驟：

S1)、在X軸生產線開始位置設置觸發點S，并沿X軸方向設置n個聯動機構K＝(k₁,k₂,k_n)，通過n個聯動機構K(k₁,k₂,...,k_n)對生產線上的工件進行不同的加工；

S2)、規劃X軸生產線的運行速度，具體如下：

若A₀≥0且或者條件A₀＜0且時，

且實時加速度A和實時速度V為：

A₀≥0且或者條件A₀＜0且時；

實時加速度A和實時速度V為：

其中，A₀為X軸生產線的初始加速度，A_max為X軸生產線設定的最大加速度，J_max為X軸生產線設定最大加加速度，V₀為X軸生產線的起始速度，V_e為X軸生產線的結束速度，ΔV＝V_e-V₀，a_max為X軸實際規劃最大加速度，t₁為加加速時間，t₂為勻加速時間，t₃為減加速時間，t為X軸運行時間；

S3)、實時確定產品g_i在X軸生產線上的位置，并實時控制聯動機構k_i對產品g_i進行相應的加工處理，具體如下：