[發明專利]一種共X軸多軸聯動控制方法在審

申請號：	201811183567.1	申請日：	2018-10-11
公開（公告）號：	CN109062146A	公開（公告）日：	2018-12-21
發明（設計）人：	賀躍幫;滿紅	申請（專利權）人：	五邑大學
主分類號：	G05B19/416	分類號：	G05B19/416
代理公司：	廣州市紅荔專利代理有限公司 44214	代理人：	吳偉文
地址：	529020 廣***	國省代碼：	廣東;44
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摘要：
搜索關鍵詞：	聯動機構多軸聯動流水線加工方向設置開始位置實時控制實時確定觸發點加工規劃
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【權利要求書】：

1.一種共X軸多軸聯動控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1)、在X軸生產線開始位置設置觸發點S，并沿X軸方向設置n個聯動機構K＝(k₁,k₂,k_n)，通過n個聯動機構K(k₁,k₂,...,k_n)對生產線上的工件進行不同的加工；

S2)、規劃X軸生產線的運行速度，具體如下：

若A₀≥0且或者條件A₀＜0且時，

且實時加速度A和實時速度V為：

其中，A₀為X軸生產線的初始加速度，A_max為X軸生產線設定的最大加速度，J_max為X軸生產線設定最大加加速度，V₀為X軸生產線的起始速度，V_e為X軸生產線的結束速度，ΔV＝V_e-V₀，a_max為X軸實際規劃最大加速度，t₁為加加速時間，t₂為勻加速時間，t₃為減加速時間，t為X軸運行時間；

S3)、實時確定產品g_i在X軸生產線上的位置，并實時控制相應的聯動機構k_i對產品g_i進行相應的加工處理。

2.根據權利要求1所述的一種共X軸多軸聯動控制方法，其特征在于，步驟S2)中，還包括：若A₀≥0且或者條件A₀＜0且時，

實時加速度A和實時速度V為：

3.根據權利要求1所述的一種共X軸多軸聯動控制方法，其特征在于，步驟S3)中，包括如下步驟：

S301)、假定聯動機構k_i與觸發點S的距離為L_i，并設定X軸生產線上最多放置m件產品，并且設定觸發點S為零位觸發點，產品經過該觸發點后產生相應的觸發信號，通過觸發信號記錄產品在X軸生產線上的位置，同時構建一個大小為m的數組G；

S302)、當有新的觸發信號時，將此時X軸生產線觸發點S給定的初始位置x_k按照從右至左的順序依次插入到大小為m的數組G中，如果數組G已滿，則丟棄最初數據x₀，并將所有的位置數據向右移動一位；

S303)、針對聯動機構k_i，若X軸生產線實時位置x，使得x_j(j＝0,1,....m-1)滿足x_j+1+L_i＜x≤x_j+L_i，則表明聯動機構k_i位置處沒有產品，聯動機構k_i不動作，否則令Δx＝x-x_j-L_i，Δx為聯動機構k_i處需要加工產品的相對位置，則控制聯動機構k_i對產品進行相應的動作。