[發(fā)明專利]一種枕梁內(nèi)腔監(jiān)測機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811182162.6
• 申請日: 2018-10-11
• 公開（公告）號: CN109383661A
• 公開（公告）日: 2019-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉儒祥;韓貴鑫;張盟奇;謝里陽;杜東旭;王亞文
• 申請（專利權(quán)）人: 東北大學(xué)
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B25J11/00;H04N5/225;H04N5/235;H04N7/18
• 代理公司: 沈陽東大知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 21109
• 代理人: 梁焱

一種枕梁內(nèi)腔監(jiān)測機器人，包括機架、控制器、攝像頭及行走支撐腿，控制器安裝于機架內(nèi)，攝像頭安裝在機架前端，通過攝像頭對枕梁內(nèi)腔進行影像監(jiān)測，攝像頭采集的影像信息通過控制器傳輸?shù)秸砹和獠康谋O(jiān)控終端；行走支撐腿安裝在機架上，通過行走支撐腿調(diào)整監(jiān)測機器人在枕梁內(nèi)腔中的位置；行走支撐腿數(shù)量若干且在機架上呈周向分布；行走支撐腿包括行走組件和支撐組件，行走組件包括主動輪、從動輪、履帶、行走驅(qū)動電機、主動錐齒輪、從動錐齒輪及輪架；支撐組件包括第一擺桿、第一連桿、第二擺桿及第二連桿，在擺桿與連桿的鉸接處配裝有扭簧，通過扭簧使擺桿與連桿之間始終保持有向外的支撐力；在攝像頭的鏡頭外周側(cè)安裝有若干照明燈。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于高鐵列車枕梁制造技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種枕梁內(nèi)腔監(jiān)測機器人。

背景技術(shù)

目前，高鐵列車的枕梁通常采用鋁合金鑄造而成，在枕梁出廠前，需要通過打磨工序使枕梁內(nèi)腔的表面粗糙度滿足國家標(biāo)準(zhǔn)。

現(xiàn)階段，枕梁內(nèi)腔的打磨工序都是由人工手動完成的，打磨工序通常分為粗打磨和精打磨兩個階段。在粗打磨開始前，操作工首先需要通過內(nèi)窺鏡觀察枕梁內(nèi)腔表面的毛刺位置和數(shù)量，然后利用手鏟對毛刺位置進行粗打磨，粗打磨完成后，再次利用內(nèi)窺鏡觀察枕梁內(nèi)腔表面的光滑程度，最后對枕梁內(nèi)腔表面進行一次精打磨，直到枕梁內(nèi)腔的表面粗糙度滿足國家標(biāo)準(zhǔn)為止。

但是，由于枕梁內(nèi)腔的口徑較小，其開口尺寸僅為120mm，在利用內(nèi)窺鏡進行觀察時，是無法同步進行打磨作業(yè)的，只有將內(nèi)窺鏡從枕梁內(nèi)腔的開口完全退出后，操作工才能進行打磨工作，導(dǎo)致枕梁內(nèi)腔打磨工序的工作效率始終不高。因此，有必要尋找一種全新的手段來提高枕梁內(nèi)腔打磨工序的工作效率。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供一種枕梁內(nèi)腔監(jiān)測機器人，能夠替代傳統(tǒng)的內(nèi)窺鏡對枕梁內(nèi)腔進行影像監(jiān)測，并且在影像監(jiān)測的同時允許操作工進行打磨工作，實現(xiàn)了影像監(jiān)測與打磨工作的同步，大幅度提高了枕梁內(nèi)腔打磨工序的工作效率。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：一種枕梁內(nèi)腔監(jiān)測機器人，包括機架、控制器、攝像頭及行走支撐腿，所述控制器安裝于機架內(nèi)，所述攝像頭安裝在機架前端，通過攝像頭對枕梁內(nèi)腔進行影像監(jiān)測，攝像頭采集的影像信息通過控制器傳輸?shù)秸砹和獠康谋O(jiān)控終端；所述行走支撐腿安裝在機架上，通過行走支撐腿調(diào)整監(jiān)測機器人在枕梁內(nèi)腔中的位置。

所述行走支撐腿的數(shù)量若干，若干行走支撐腿在機架上呈周向分布。

所述行走支撐腿包括行走組件和支撐組件，所述行走組件通過支撐組件與機架相連。

所述行走組件包括主動輪、從動輪、履帶、行走驅(qū)動電機、主動錐齒輪、從動錐齒輪及輪架；所述主動輪與從動輪分別安裝在輪架的兩端，主動輪與從動輪之間通過履帶相連；所述行走驅(qū)動電機固裝在輪架中部，所述主動錐齒輪固定套裝在行走驅(qū)動電機的電機軸上，所述從動錐齒輪固定套裝在主動輪的輪軸上，從動錐齒輪與主動錐齒輪相嚙合。

所述支撐組件包括第一擺桿、第一連桿、第二擺桿及第二連桿；所述第一擺桿一端鉸接在機架上，第一擺桿另一端與第一連桿一端相鉸接，第一連桿另一端與主動輪的輪軸相鉸接；所述第二擺桿一端鉸接在機架上，第二擺桿另一端與第二連桿一端相鉸接，第二連桿另一端與從動輪的輪軸相鉸接。

在所述第一擺桿與第一連桿的鉸接處、在第二擺桿與第二連桿的鉸接處均配裝有扭簧，通過扭簧使第一擺桿與第一連桿之間、第二擺桿與第二連桿之間始終保持有向外的支撐力。

在所述攝像頭的鏡頭外周側(cè)安裝有若干照明燈，根據(jù)攝像頭采集的影像明暗程度，所述照明燈具備自適應(yīng)調(diào)整光線強弱的能力。

本發(fā)明的有益效果：

本發(fā)明的枕梁內(nèi)腔監(jiān)測機器人，能夠替代傳統(tǒng)的內(nèi)窺鏡對枕梁內(nèi)腔進行影像監(jiān)測，并且在影像監(jiān)測的同時允許操作工進行打磨工作，實現(xiàn)了影像監(jiān)測與打磨工作的同步，大幅度提高了枕梁內(nèi)腔打磨工序的工作效率。