[發明專利]一種枕梁內腔監測機器人

在審

• 申請號: 201811182162.6
• 申請日: 2018-10-11
• 公開（公告）號: CN109383661A
• 公開（公告）日: 2019-02-26
• 發明（設計）人: 劉儒祥;韓貴鑫;張盟奇;謝里陽;杜東旭;王亞文
• 申請（專利權）人: 東北大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B25J11/00;H04N5/225;H04N5/235;H04N7/18
• 代理公司: 沈陽東大知識產權代理有限公司 21109
• 代理人: 梁焱

1.一種枕梁內腔監測機器人，其特征在于：包括機架、控制器、攝像頭及行走支撐腿，所述控制器安裝于機架內，所述攝像頭安裝在機架前端，通過攝像頭對枕梁內腔進行影像監測，攝像頭采集的影像信息通過控制器傳輸到枕梁外部的監控終端；所述行走支撐腿安裝在機架上，通過行走支撐腿調整監測機器人在枕梁內腔中的位置。

2.根據權利要求1所述的一種枕梁內腔監測機器人，其特征在于：所述行走支撐腿的數量若干，若干行走支撐腿在機架上呈周向分布。

3.根據權利要求1所述的一種枕梁內腔監測機器人，其特征在于：所述行走支撐腿包括行走組件和支撐組件，所述行走組件通過支撐組件與機架相連。

4.根據權利要求3所述的一種枕梁內腔監測機器人，其特征在于：所述行走組件包括主動輪、從動輪、履帶、行走驅動電機、主動錐齒輪、從動錐齒輪及輪架；所述主動輪與從動輪分別安裝在輪架的兩端，主動輪與從動輪之間通過履帶相連；所述行走驅動電機固裝在輪架中部，所述主動錐齒輪固定套裝在行走驅動電機的電機軸上，所述從動錐齒輪固定套裝在主動輪的輪軸上，從動錐齒輪與主動錐齒輪相嚙合。

5.根據權利要求4所述的一種枕梁內腔監測機器人，其特征在于：所述支撐組件包括第一擺桿、第一連桿、第二擺桿及第二連桿；所述第一擺桿一端鉸接在機架上，第一擺桿另一端與第一連桿一端相鉸接，第一連桿另一端與主動輪的輪軸相鉸接；所述第二擺桿一端鉸接在機架上，第二擺桿另一端與第二連桿一端相鉸接，第二連桿另一端與從動輪的輪軸相鉸接。

6.根據權利要求5所述的一種枕梁內腔監測機器人，其特征在于：在所述第一擺桿與第一連桿的鉸接處、在第二擺桿與第二連桿的鉸接處均配裝有扭簧，通過扭簧使第一擺桿與第一連桿之間、第二擺桿與第二連桿之間始終保持有向外的支撐力。

7.根據權利要求1所述的一種枕梁內腔監測機器人，其特征在于：在所述攝像頭的鏡頭外周側安裝有若干照明燈，根據攝像頭采集的影像明暗程度，所述照明燈具備自適應調整光線強弱的能力。