[發明專利]一種機器人的運動控制方法及其計算設備

有效

• 申請號: 201811173727.4
• 申請日: 2018-10-09
• 公開（公告）號: CN108829115B
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發明（設計）人: 倪江榮;趙永華;何運開;李宇翔
• 申請（專利權）人: 上海嵐豹智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海百一領御專利代理事務所(普通合伙) 31243
• 代理人: 王奎宇;甘章乖

本發明提供一種機器人的運動控制方法及其計算設備，該方法包括：在機器人的平面作業地圖內設置活動區域和運動禁區；實時監控所述機器人的位置信息；根據所述位置信息控制所述機器人在所述活動區域內執行清潔程序；根據所述位置信息禁止所述機器人進入所述運動禁區。本發明提供的一種機器人的運動控制方法及其計算設備，通過設置活動區域和運動禁區，控制機器人在指定的活動區域內進行清潔作業，同時可以將窗簾、電線等物品的放置區域設為運動禁區，避免機器人進入運動禁區而卡在物品上，同時也避免掃地機器人發生觸電危險。

技術領域

本發明涉及智能機器人領域，尤其涉及一種機器人的運動控制方法及其計算設備。

背景技術

隨著人們生活水平的提高，近些年來各類家用服務型電子產品呈井噴式涌現，比如掃地機器人、智能音箱、電視盒子等等。目前服務型電子產品在完善基本功能的同時，更多地加入了人工智能技術，使產品的操作越發簡便、且能夠更加高效的完成基本任務。傳統掃地機器人絕大部分采用了隨機移動來進行清掃任務，這種清掃方法不僅效率低下而且清掃效果也并不理想。目前少數幾款智能掃地機器人可以通過智能傳感器構建出室內平面地圖進行清掃，該方法極大的提升了清掃的覆蓋率和效率，但仍然具有如下問題：由于清掃覆蓋率極高，掃地機器人容易卡在電線、窗簾等柔性物品上。掃地機器人清掃時進行全自動全屋子清掃，但無法控制其清掃某一特定的區域。

發明內容

本發明的一個目的是提供一種機器人的運動控制方法及其計算設備，以解決控制機器人在指定區域進行清潔工作的問題。

本發明提供一種機器人的運動控制方法，包括：

在機器人的平面作業地圖內設置活動區域和運動禁區；

實時監控所述機器人的位置信息；

根據所述位置信息控制所述機器人在所述活動區域內執行清潔程序；

根據所述位置信息禁止所述機器人進入所述運動禁區；當所述機器人位于所述運動禁區內時，將所述運動禁區的虛擬墻設為失效并控制所述機器人移動出所述運動禁區。

進一步，本發明所述的運動控制方法，還包括：

設置與所述活動區域相對應的清潔次數；

控制所述機器人按照所述清潔次數在所述活動區域內執行所述清潔程序；

當所述機器人執行一次所述清潔程序后，減去一次所述清潔次數直至所述清潔次數為零時，停止執行所述清潔程序。

進一步，本發明所述的運動控制方法，所述活動區域為至少兩個；

所述方法還包括：

判斷得到距離當前的所述位置信息最近的所述活動區域；

根據所述位置信息控制所述機器人移動至最近的所述活動區域內執行所述清潔程序。

進一步，本發明所述的運動控制方法，還包括：

以所述活動區域的中心點作為所述機器人執行所述清潔程序的第一起始位置；

根據所述位置信息控制所述機器人移動至所述第一起始位置后，開始執行所述清潔程序。

進一步，本發明所述的運動控制方法，還包括：

在所述活動區域內設置第二起始位置；

當所述機器人檢測到所述第一起始位置有障礙物時，根據所述位置信息控制所述機器人在所述活動區域內按照自內而外半徑逐漸增大的方式螺旋運動，以搜索所述第二起始位置；

如果根據所述位置信息判斷所述機器人移動至所述第二起始位置，則控制所述機器人在所述第二起始位置開始執行所述清潔程序；