[發明專利]一種機器人的運動控制方法及其計算設備

有效

• 申請號: 201811173727.4
• 申請日: 2018-10-09
• 公開（公告）號: CN108829115B
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發明（設計）人: 倪江榮;趙永華;何運開;李宇翔
• 申請（專利權）人: 上海嵐豹智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海百一領御專利代理事務所(普通合伙) 31243
• 代理人: 王奎宇;甘章乖

1.一種機器人的運動控制方法，其特征在于，包括：

在機器人的平面作業地圖內設置活動區域和運動禁區；

實時監控所述機器人的位置信息；

根據所述位置信息控制所述機器人在所述活動區域內執行清潔程序；

根據所述位置信息禁止所述機器人進入所述運動禁區；

其中，沿所述運動禁區的邊緣設置虛擬墻；當根據所述位置信息判斷所述機器人移動至所述虛擬墻時，控制所述機器人沿與所述運動禁區相反的方向移動；當所述機器人位于所述運動禁區內時，將所述運動禁區的虛擬墻設為失效并控制所述機器人移動出所述運動禁區；

其中，以所述活動區域的中心點作為所述機器人執行所述清潔程序的第一起始位置；根據所述位置信息控制所述機器人移動至所述第一起始位置后，開始執行所述清潔程序；

所述方法還包括：在所述活動區域內設置第二起始位置；當所述機器人檢測到所述第一起始位置有障礙物時，根據所述位置信息控制所述機器人在所述活動區域內按照自內而外半徑逐漸增大的方式螺旋運動，以搜索所述第二起始位置；如果根據所述位置信息判斷所述機器人移動至所述第二起始位置，則控制所述機器人在所述第二起始位置開始執行所述清潔程序；如果根據所述位置信息判斷所述機器人在所述活動區域內未搜索到所述第二起始位置，則控制所述機器人移動至下一個所述活動區域執行所述清潔程序。

2.根據權利要求1所述的運動控制方法，其特征在于，還包括：

設置與所述活動區域相對應的清潔次數；

控制所述機器人按照所述清潔次數在所述活動區域內執行所述清潔程序；

當所述機器人執行一次所述清潔程序后，減去一次所述清潔次數直至所述清潔次數為零時，停止執行所述清潔程序。

3.根據權利要求1所述的運動控制方法，其特征在于，所述活動區域為至少兩個；

所述方法還包括：

判斷得到距離當前的所述位置信息最近的所述活動區域；

根據所述位置信息控制所述機器人移動至最近的所述活動區域內執行所述清潔程序。

4.根據權利要求1所述的運動控制方法，其特征在于，還包括：

當所述機器人移動至所述第一起始位置時，控制所述機器人沿所述活動區域的邊緣移動，并執行邊緣測定程序；

以所述邊緣測定程序測定的邊緣更新所述活動區域的原有邊緣。

5.根據權利要求1所述的運動控制方法，其特征在于，還包括：

根據所述位置信息判斷所述機器人是否位于所述運動禁區內；

當所述機器人未位于所述運動禁區內時，控制所述機器人移動至所述活動區域內執行清潔程序；

當所述機器人移動出所述運動禁區后，將所述虛擬墻設為生效。

6.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，包括指令，所述指令可被處理單元根據權利要求1至5中任一項所述的機器人的運動控制方法進行執行。

7.一種計算設備，其特征在于，所述計算設備可根據權利要求1至5中任一項所述的機器人的運動控制方法執行指令。