[發(fā)明專利]一種慣導(dǎo)磁條混合導(dǎo)航AGV系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811172695.6
• 申請日: 2018-10-09
• 公開（公告）號: CN108958269A
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 薛星;石飛;楊康;李星;黃怡
• 申請（專利權(quán)）人: 南京景曜智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種慣導(dǎo)磁條混合導(dǎo)航AGV系統(tǒng)，所述慣導(dǎo)磁條混合導(dǎo)航AGV系統(tǒng)包括：慣性導(dǎo)航模塊、磁條導(dǎo)航模塊和控制處理模塊；所述慣性導(dǎo)航模塊用于全局導(dǎo)航，所述磁條導(dǎo)航模塊用于局部導(dǎo)航，所述控制處理模塊用于對AGV車體的運(yùn)動方向進(jìn)行糾偏。本發(fā)明解決的技術(shù)問題在于提供一種慣導(dǎo)磁條混合導(dǎo)航AGV系統(tǒng)，該系統(tǒng)不僅能夠?qū)崿F(xiàn)在惡劣地面環(huán)境中的全局平滑自主行走，還能夠準(zhǔn)確潛入設(shè)備或貨架底部進(jìn)行頂升搬運(yùn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及到AGV領(lǐng)域，特指一種慣導(dǎo)磁條混合導(dǎo)航AGV系統(tǒng)。

背景技術(shù)

AGV(Automated Guide Vehicle，自動導(dǎo)引運(yùn)輸車)是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置的運(yùn)輸車，無需人工參與就可以隨著生產(chǎn)工藝流程的調(diào)整而及時調(diào)整相應(yīng)的運(yùn)輸路線，由AGV代替人工運(yùn)輸，可以有效地降低工作人員的勞動強(qiáng)度，提高工作效率，因此在制造、電子、物流等行業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用。

磁條導(dǎo)航AGV是當(dāng)前工廠環(huán)境中通常采用的一種定位精度較高的AGV系統(tǒng)，但是在地面環(huán)境較為惡劣的工廠，如各類零件檢修或加工工廠，地面上的碎屑等雜物以及進(jìn)出的叉車會磨損或破壞地面上預(yù)先鋪設(shè)的磁條，降低導(dǎo)航精度或?qū)е聦?dǎo)航失敗，因此在此類工廠一般采用維護(hù)成本較低且不易磨損的慣性導(dǎo)航AGV。

慣性導(dǎo)航AGV一般由陀螺儀采集AGV車體的速度和加速度進(jìn)行積分運(yùn)算而獲取AGV車體的位置。由于陀螺儀存在較大的累計誤差，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中通常結(jié)合磁釘對系統(tǒng)的累積誤差進(jìn)行校準(zhǔn)，提高慣性導(dǎo)航的導(dǎo)航定位精度，但是導(dǎo)航定位精度依然無法達(dá)到mm級別。在此類應(yīng)用場景中，當(dāng)需要AGV潛入到狹窄設(shè)備或貨架底下進(jìn)行頂升搬運(yùn)的時候，慣性導(dǎo)航AGV容易與狹窄設(shè)備或貨架發(fā)生碰撞。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述不足，本發(fā)明解決的技術(shù)問題在于提供一種慣導(dǎo)磁條混合導(dǎo)航AGV系統(tǒng)，該系統(tǒng)不僅能夠?qū)崿F(xiàn)在惡劣地面環(huán)境中的全局平滑自主行走，還能夠準(zhǔn)確潛入設(shè)備或貨架底部進(jìn)行頂升搬運(yùn)。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種慣導(dǎo)磁條混合導(dǎo)航AGV系統(tǒng)，所述慣導(dǎo)磁條混合導(dǎo)航AGV系統(tǒng)包括：慣性導(dǎo)航模塊、磁條導(dǎo)航模塊、控制處理模塊、驅(qū)動裝置組和AGV車體。

所述AGV車體包括頂升結(jié)構(gòu)，用于潛入設(shè)備或貨架底部進(jìn)行頂升搬運(yùn)。

所述驅(qū)動裝置組包括K組驅(qū)動裝置，其中K≥2；所述驅(qū)動裝置包括驅(qū)動輪和電機(jī)，所述電機(jī)含有速度編碼器和角度編碼器；所述電機(jī)內(nèi)的速度編碼器和角度編碼器分別用于獲得車輪的速度和方向角度信息并發(fā)送到所述控制處理模塊。

所述慣性導(dǎo)航模塊包括磁尺傳感器組、磁釘組和陀螺儀；所述磁釘組包含M個磁釘，其中M≥2；所述M個磁釘連成直線，用于定位所述慣性導(dǎo)航模塊的目標(biāo)方向；所述磁尺傳感器組包括前端磁尺傳感器和后端磁尺傳感器；所述前端磁尺傳感器安裝在所述AGV車體的前端；所述后端磁尺傳感器安裝在所述AGV車體的后端；當(dāng)所述AGV車體前進(jìn)時，所述前端磁尺傳感器檢測計算磁釘位置信號，并發(fā)送到所述控制處理模塊；當(dāng)所述AGV車體后退時，所述后端磁尺傳感器檢測計算磁釘位置信號，并發(fā)送到所述控制處理模塊；所述磁釘位置信號包括當(dāng)磁尺傳感器經(jīng)過磁釘時，所述磁釘相對磁尺中心的位置；所述陀螺儀安裝在所述AGV車體的原地旋轉(zhuǎn)中心，用于采集AGV車體相對于起始位置的方位角，并發(fā)送到所述控制處理模塊；所述控制處理模塊接收所述磁釘位置信號、所述陀螺儀信號、所述驅(qū)動裝置組中的車輪組的速度和角度信息，控制所述驅(qū)動裝置組帶動所述AGV車體沿磁釘組鋪設(shè)方向和中心前進(jìn)。