[發明專利]一種慣導磁條混合導航AGV系統

在審

• 申請號: 201811172695.6
• 申請日: 2018-10-09
• 公開（公告）號: CN108958269A
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 薛星;石飛;楊康;李星;黃怡
• 申請（專利權）人: 南京景曜智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種慣導磁條混合導航AGV系統，其特征在于，所述慣導磁條混合導航AGV系統包括：慣性導航模塊（1）、磁條導航模塊（2）、控制處理模塊（3）、驅動裝置組（4）和AGV車體（5）；

所述AGV車體（5）包括頂升結構（51），用于潛入設備或貨架底部進行頂升搬運；

所述驅動裝置組（4）包括K組驅動裝置，其中K≥2；所述驅動裝置包括驅動輪（41）和電機（42），所述電機（42）含有速度編碼器和角度編碼器；所述電機（42）內的速度編碼器和角度編碼器分別用于獲得車輪的速度和方向角度信息并發送到所述控制處理模塊（3）；

所述慣性導航模塊（1）包括磁尺傳感器組（11）、磁釘組（12）和陀螺儀（13）；所述磁釘組（12）包含M個磁釘，其中M≥2；所述M個磁釘連成直線，用于定位所述慣性導航模塊（1）的目標方向；所述磁尺傳感器組（11）包括前端磁尺傳感器（111）和后端磁尺傳感器（112）；所述前端磁尺傳感器（111）安裝在所述AGV車體（5）的前端；所述后端磁尺傳感器（112）安裝在所述AGV車體（5）的后端；當所述AGV車體（5）前進時，所述前端磁尺傳感器（111）檢測計算磁釘位置信號，并發送到所述控制處理模塊（3）；當所述AGV車體（5）后退時，所述后端磁尺傳感器（112）檢測計算磁釘位置信號，并發送到所述控制處理模塊（3）；所述磁釘位置信號包括當磁尺傳感器經過磁釘時，所述磁釘相對磁尺中心的位置；所述陀螺儀（13）安裝在所述AGV車體（5）的原地旋轉中心，用于采集AGV車體（5）相對于起始位置的方位角，并發送到所述控制處理模塊（3）；所述控制處理模塊（3）接收所述磁釘位置信號、所述陀螺儀信號、所述驅動裝置組（4）中的車輪組的速度和角度信息，控制所述驅動裝置組（4）帶動所述AGV車體（5）沿磁釘組鋪設方向和中心前進；

所述磁條導航模塊（2）包括磁傳感器組（21）和鋪設在設備底部的磁條（22）；所述磁傳感器組（21）包括前端磁傳感器（211）和后端磁傳感器（212）；所述前端磁傳感器（211）安裝在所述AGV車體（5）的頂部前端，所述后端磁傳感器（212）安裝在所述AGV車體（5）的頂部后端；當所述AGV車體（5）前進時，所述前端磁傳感器（211）檢測計算所述設備底部的磁條位置信號，并發送到所述控制處理模塊（3）；當所述AGV車體（5）后退時，所述后端磁傳感器（212）檢測計算所述設備底部的磁條位置信號，并發送到所述控制處理模塊（3）；所述磁條位置信號包括磁條相對于所述磁傳感器中心的位置；所述控制處理模塊（3）用于接收所述磁條位置信號、所述驅動裝置組（4）中的車輪組的速度和角度信息，控制所述驅動裝置組（4）帶動所述AGV車體（5）到達所述設備底部；

在慣性直線導航模式下，所述磁傳感器組（21）檢測到所述磁條位置信號后將所述磁條位置信號發送給所述控制處理模塊（3），所述控制處理模塊（3）將所述AGV切換到磁條導航模式；在磁條導航模式下，所述磁傳感器組（11）無法檢測到磁條位置信號后，將無法檢測到磁條位置的信號發送給所述控制處理模塊（3），所述控制處理模塊（3）將所述AGV切換到慣性直線導航模式。

2.根據權利要求1所述的一種慣導磁條混合導航AGV系統，其特征在于，所述磁釘組（12）中M個磁釘中任意相鄰兩個磁釘之間的距離大于所述磁尺傳感器可檢測到單個磁釘位置信號時磁尺與磁釘之間最大距離的兩倍。

3.根據權利要求1所述的一種慣導磁條混合導航AGV系統，其特征在于，所述AGV車體（5）上還包含有萬向輪（52）。

4.根據權利要求1所述的一種慣導磁條混合導航AGV系統，其特征在于，所述慣導磁條混合導航AGV系統還包括RFID定位模塊（6），用于對所述AGV車體（5）進行站點定位；所述控制處理模塊（3）接收到所述RFID定位模塊（6）發送的站點信息后發送給上位機調度系統；所述上位機調度系統計算并向所述控制處理模塊（3）發送調度信息，所述控制處理模塊（3）接收所述調度信息，控制所述驅動裝置組（4）帶動所述AGV車體（5）運動。