[發(fā)明專利]點云編解碼方法和編解碼器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811166309.2
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN110971898B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張德軍;王田;蔡康穎
• 申請（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號: H04N19/117
• 分類號: H04N19/117;H04N19/44;H04N19/85;H04N19/70;H04N19/46;H04N19/48;H04N19/182
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

本申請公開了點云編解碼方法和編解碼器，涉及編解碼技術(shù)領(lǐng)域，有助于解決重建點云時在patch的邊界上出現(xiàn)空洞的問題。點云譯碼方法(包括點云編碼方法或點云解碼方法)包括：對待譯碼點云的占用圖中的待處理邊界像素塊進行膨脹處理，以得到經(jīng)膨脹處理后邊界的像素塊；根據(jù)經(jīng)處理過的占用圖，重構(gòu)待譯碼點云，經(jīng)處理過的占用圖包括所膨脹處理后的邊界像素塊。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及編解碼技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及點云(point cloud)編解碼方法和編解碼器。

背景技術(shù)

隨著3d傳感器(例如3d掃描儀)技術(shù)的不斷發(fā)展，采集點云數(shù)據(jù)越來越便捷，所采集的點云數(shù)據(jù)的規(guī)模也越來越大，因此，如何有效地對點云數(shù)據(jù)進行編解碼，成為迫切需要解決的問題。面對海量的點云數(shù)據(jù)如何有效存儲變?yōu)橐粋€很迫切需要解決的問題。對點云的高質(zhì)量壓縮、存儲和傳輸就變得非常重要。

為了節(jié)約碼流，對待譯碼點云的占用圖進行編碼時，使用尺寸為B0xB0的像素塊對待譯碼點云的占用圖進行填充，填充方法為：遍歷待譯碼點云的占用圖每個尺寸為B0*B0的像素塊，其中，B0＝1,2,3,……,n，若尺寸為B0*B0的像素塊中有一個像素點的像素值為1，則將該尺寸為B0*B0的像素塊內(nèi)所有像素點的像素值都置1。但是由于對深度圖的編碼為有損編碼(如：H.265編碼器)，量化誤差會導致在一定概率上使得點云中的兩個點出現(xiàn)在同一個位置，若量化誤差越大，點云上的兩個點出現(xiàn)在同一個位置的概率就越高，進而使得在重建點云在patch的邊界上出現(xiàn)空洞。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供了點云編解碼方法和編解碼器，一定程度上解決了重建點云時在patch的邊界上出現(xiàn)空洞的問題。

第一方面，提供了一種點云譯碼方法，包括：對待譯碼點云的占用圖中的待處理邊界像素塊進行膨脹處理，以得到經(jīng)膨脹處理后的邊界像素塊；根據(jù)經(jīng)處理過的占用圖，重構(gòu)待譯碼點云，經(jīng)處理過的占用圖包括經(jīng)膨脹處理后的邊界像素塊。通過對待譯碼點云的占用圖進行有條件的膨脹操作，增加一部分outlier點，在點云平滑時產(chǎn)生的outlier點可以一定程度被濾掉的同時，能將重建點云在patch的邊界上出現(xiàn)的空洞補上，解決了重建點云時在patch的邊界上出現(xiàn)空洞的問題。

如果不加說明，第一方面以及第一方面的任意一種可能的設(shè)計中的“譯碼”均可以替換為編碼，該情況下，執(zhí)行主體可以是編碼器，待譯碼點云可以是待編碼點云。或者，“譯碼”可以替換為解碼，該情況下，執(zhí)行主體可以是解碼器，待譯碼點云可以是待解碼點云。換言之，從編碼的角度來看，本申請實施例的點云譯碼方法則點云編碼方法，該情況下，執(zhí)行主體可以是編碼器，待譯碼點云可以是待編碼點云；從解碼的角度來看，本申請實施例的點云譯碼方法則點云解碼方法，該情況下，執(zhí)行主體可以是解碼器，待譯碼點云可以是待解碼點云。

需要說明的是，如果點云譯碼方法是點云解碼方法，則待譯碼點云的占用圖具體是待解碼點云的占用圖。

在一種可能的設(shè)計中，對待譯碼點云的占用圖中的待處理邊界像素塊進行膨脹處理，以得到經(jīng)膨脹處理后的邊界像素塊，包括：

確定待譯碼點云的占用圖中的待處理邊界像素塊的類型；

當待譯碼點云的占用圖中的待處理邊界像素塊的類型為目標類型時，對待譯碼點云的占用圖中的待處理邊界像素塊進行膨脹處理，以得到經(jīng)膨脹處理后的邊界像素塊。

在一種可能的設(shè)計中，對待譯碼點云的占用圖中的待處理邊界像素塊進行膨脹處理，以得到經(jīng)膨脹處理后的邊界像素塊；包括：

采用預設(shè)半徑的卷積核對待處理邊界像素塊進行膨脹處理，以得到經(jīng)膨脹處理后的邊界像素塊，預設(shè)半徑的卷積核用于進行膨脹處理；或者，

根據(jù)待處理邊界像素塊的類型，確定用于進行膨脹處理的卷積核的半徑；