[發明專利]物體運動軌跡識別方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201811160251.0
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN109345567B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 高原
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種物體運動軌跡識別方法，其特征在于，包括：

獲取通過圖像采集器采集的目標物體圖像，其中，所述圖像采集器的采集區域中標定有位于不同直線上的至少三個特征點；

依據所述至少三個特征點的實際位置以及所述至少三個特征點在采集區域中的相對位置，確定至少三個特征點的圖像位置；

依據目標物體和至少三個特征點在目標物體圖像中的圖像位置，以及至少三個特征點的實際位置，確定目標物體的實際位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據目標物體和至少三個特征點在目標物體圖像中的圖像位置，以及至少三個特征點的實際位置，確定目標物體的實際位置，包括：

在所述目標物體圖像中確定第一特征點和目標物體所在的第一直線，與第二特征點和第三特征點所在的第二直線之間的交點的圖像位置；

依據第二特征點、第三特征點和交點的圖像位置，以及第二特征點和第三特征點的實際位置，確定交點的實際位置；

依據第一特征點、目標物體和交點的圖像位置，以及第一特征點和交點的實際位置，確定所述目標物體的實際位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據所述至少三個特征點的實際位置以及所述至少三個特征點在采集區域中的相對位置，確定至少三個特征點的圖像位置，包括：

依據圖像采集器的拍攝參數、所述至少三個特征點的實際位置，以及所述至少三個特征點在采集區域中的相對位置，確定所述至少三個特征點的圖像位置。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述確定目標物體的實際位置之后，還包括：

依據所述目標物體在不同時間的實際位置在電子地圖上生成目標物體的運動軌跡。

5.一種物體運動軌跡識別裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取通過圖像采集器采集的目標物體圖像，其中，所述圖像采集器的采集區域中標定有位于不同直線上的至少三個特征點；

特征點圖像位置確定模塊，用于依據所述至少三個特征點的實際位置以及所述至少三個特征點在采集區域中的相對位置，確定至少三個特征點的圖像位置；

實際位置確定模塊，用于依據目標物體和至少三個特征點在目標物體圖像中的圖像位置，以及至少三個特征點的實際位置，確定目標物體的實際位置。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述實際位置確定模塊，包括：

交點圖像位置確定單元，用于在所述目標物體圖像中確定第一特征點和目標物體所在的第一直線，與第二特征點和第三特征點所在的第二直線之間的交點的圖像位置；

交點實際位置確定單元，用于依據第二特征點、第三特征點和交點的圖像位置，以及第二特征點和第三特征點的實際位置，確定交點的實際位置；

目標物體實際位置確定單元，用于依據第一特征點、目標物體和交點的圖像位置，以及第一特征點和交點的實際位置，確定所述目標物體的實際位置。

7.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述特征點圖像位置確定模塊具體用于：

依據圖像采集器的拍攝參數、所述至少三個特征點的實際位置，以及所述至少三個特征點在采集區域中的相對位置，確定所述至少三個特征點的圖像位置。

8.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

軌跡生成模塊，用于在所述確定目標物體的實際位置之后，依據所述目標物體在不同時間的實際位置在電子地圖上生成目標物體的運動軌跡。

9.一種設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1至4中任一項所述的物體運動軌跡識別方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1至4中任一項所述的物體運動軌跡識別方法。