[發明專利]一種車載相機的標定方法、裝置、車輛和存儲介質

有效

• 申請號: 201811156817.2
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN109389650B
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 谷玉
• 申請（專利權）人: 京東方科技集團股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06K9/00;G06K9/32;G06K9/38;G06K9/46
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 郭棟梁

1.一種車載相機的標定方法，其特征在于，包括：

獲取車載相機采集的包含車道線的原始圖像；

確定所述原始圖像中包含所述車道線的感興趣區域ROI；

通過檢測所述ROI區域對應的逆透視投影變換IPM圖像中的車道線的角度，調節車載相機的俯仰角；

通過檢測所述ROI區域對應的IPM二值化圖像中的直線數量，調節所述車載相機的偏航角；

所述通過檢測所述ROI區域對應的IPM圖像中的車道線的角度，調節所述車載相機的俯仰角，具體包括：

循環執行第一指定操作，直至所述IPM圖像中的每條車道線的傾斜角度均相同；

其中，所述第一指定操作包括：

基于當前俯仰角和初始偏航角，確定所述ROI區域對應的IPM圖像；其中，所述第一指定操作第一次執行時，所述當前俯仰角為初始俯仰角，所述第一指定操作非第一次執行時，所述當前俯仰角為所述第一指定操作前一次執行時得到的調節后的俯仰角；

檢測所述IPM圖像中的每條車道線的傾斜角度；

判斷所述IPM圖像中的每條車道線的傾斜角度是否均相同；

當任意兩條車道線的傾斜角度不相同時，對所述當前俯仰角進行調節，得到調節后的俯仰角并控制進入下一次所述第一指定操作；

當所述每條車道線的傾斜角度均相同時，控制不進入下一次所述第一指定操作；

所述通過檢測所述ROI區域對應的IPM二值化圖像中的直線數量，調節所述車載相機的偏航角，具體包括：

確定調節后的所述車載相機的仰俯角；

循環執行第二指定操作，直至所述IPM二值化圖像中僅包含兩條直線，且所述兩條直線分別通過所述IPM二值化圖像的左上角頂點和右上角頂點為止；

其中，所述第二指定操作包括：

基于確定的俯仰角和當前偏航角，確定所述ROI區域對應的IPM圖像；其中，所述第二指定操作第一次執行時，所述當前偏航角為初始偏航角，所述第二指定操作非第一次執行時，所述當前偏航角為所述第二指定操作前一次執行時得到的調節后的偏航角；

對所述IPM圖像進行二值化處理，得到所述IPM二值化圖像；

對所述IPM二值化圖像進行直線檢測；

判斷所述IPM二值化圖像中直線數量是否為二；

當判斷出所述IPM二值化圖像中直線的數量不為二時，對所述當前偏航角進行調節，得到調節后的偏航角，并控制進入下一次所述第二指定操作；

當判斷出所述IPM二值化圖像中直線的數量為二，且兩條直線分別通過所述IPM二值化圖像的左上角頂點和右上角頂點時，控制不進入下一次所述第二指定操作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，檢測所述IPM圖像中的每條車道線的傾斜角度，具體包括：

對所述IPM圖像進行暗-亮-暗DLD特征提取，得到DLD特征圖像；

對所述DLD特征圖像進行二值化處理，得到DLD二值化圖像；

對所述DLD二值化圖像進行直線檢測，確定所述IPM圖像中每條車道線的傾斜角度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，對所述IPM圖像進行DLD特征提取，得到DLD特征圖像，包括：

對所述IPM圖像進行DLD濾波，提取所述IPM圖像中的車道線特征；所述車道線特征為：DLD(u，v)＝max(min(src[u,v]-src[u-2,v]，src[u，v]-src[u+2，v]),0)；所述src(u,v)為所述IPM圖像中位于(u,v)位置上的像素值；

基于所述車道線特征，得到所述DLD特征圖像。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當任意兩條車道線的傾斜角度不相同時，對所述當前俯仰角進行調節，得到調節后的俯仰角，具體包括：

當任意兩條車道線的傾斜角度不相同時，判斷所述車道線的交點位置；

若所述交點位置位于所述每條車道線的起點方向，以第一預設步長減小所述當前俯仰角；

若所述交點位置位于所述每條車道線的終點方向，以所述第一預設步長增大所述當前俯仰角。