[發(fā)明專利]一種車載相機(jī)的標(biāo)定方法、裝置、車輛和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811156817.2
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN109389650B
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 谷玉
• 申請（專利權(quán)）人: 京東方科技集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06K9/00;G06K9/32;G06K9/38;G06K9/46
• 代理公司: 北京志霖恒遠(yuǎn)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11435
• 代理人: 郭棟梁

本申請公開了一種車載相機(jī)的標(biāo)定方法、裝置、車輛和存儲介質(zhì)。該方法包括：獲取車載相機(jī)采集的包含車道線的圖像數(shù)據(jù)；確定所述原始圖像中包含所述車道線的ROI區(qū)域；通過檢測所述ROI區(qū)域?qū)?yīng)的IPM圖像中的車道線的角度，調(diào)節(jié)所述車載相機(jī)的俯仰角；通過檢測所述ROI區(qū)域?qū)?yīng)的IPM二值化圖像中的直線數(shù)量，調(diào)節(jié)所述車載相機(jī)的偏航角。本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案能夠?qū)崿F(xiàn)車載相機(jī)的自動標(biāo)定。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及相機(jī)標(biāo)定技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車載相機(jī)的標(biāo)定方法、裝置、車輛和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

高級輔助駕駛系統(tǒng)(Advanced Driver Assistance System，簡稱ADAS)，通常安裝在車輛的前擋風(fēng)玻璃玻璃上，通過相機(jī)(或攝像頭)實(shí)時監(jiān)測前方道路上的異常情況，比如是否離前車過近，是否在沒有打轉(zhuǎn)向燈的情況下無意識的變道，是否離行人過近等，在檢測到異常情況時，可以及時的向司機(jī)發(fā)出告警信息，提醒司機(jī)注意異常情況。

目前，ADAS系統(tǒng)在安裝完成后，都需要經(jīng)過相機(jī)標(biāo)定過程才能正常使用。一部分ADAS系統(tǒng)需要專業(yè)的安裝人員利用標(biāo)定板的工具對相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，這種方式不僅復(fù)雜，還增加了人力成本。另一部分ADAS系統(tǒng)需要用戶自身手動調(diào)節(jié)相機(jī)安裝位置來實(shí)現(xiàn)標(biāo)定，比如在ADAS系統(tǒng)的顯示器(或者配套的手機(jī)APP)上顯示當(dāng)前相機(jī)拍攝的畫面，并在畫面上標(biāo)注出一個十字線位置，標(biāo)定的時候，需要用戶用扳手等工具手動調(diào)節(jié)相機(jī)的角度，直到將消失點(diǎn)的位置與十字線的位置相重合，標(biāo)定結(jié)束，這種方式不便捷，用戶體驗(yàn)較差。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷或不足，本申請實(shí)施例提供了一種車載相機(jī)的標(biāo)定方案，能夠?qū)崿F(xiàn)車載相機(jī)的自動標(biāo)定，簡單便捷，提升用戶體驗(yàn)。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車載相機(jī)的標(biāo)定方法，包括：

獲取車載相機(jī)采集的包含車道線的原始圖像；

確定所述原始圖像中包含所述車道線的ROI區(qū)域；

通過檢測所述ROI區(qū)域?qū)?yīng)的IPM圖像中的車道線的角度，調(diào)節(jié)所述車載相機(jī)的俯仰角；

通過檢測所述ROI區(qū)域?qū)?yīng)的IPM二值化圖像中的直線數(shù)量，調(diào)節(jié)所述車載相機(jī)的偏航角。

可選的，通過檢測所述ROI區(qū)域?qū)?yīng)的IPM圖像中的車道線的角度，調(diào)節(jié)所述車載相機(jī)的俯仰角，具體包括：

循環(huán)執(zhí)行第一指定操作，直至所述IPM圖像中的每條車道線的傾斜角度均相同；

其中，所述第一指定操作包括：

基于當(dāng)前俯仰角和初始偏航角，確定所述ROI區(qū)域?qū)?yīng)的IPM圖像；其中，所述第一指定操作第一次執(zhí)行時，所述當(dāng)前俯仰角為初始俯仰角，所述第一指定操作非第一次執(zhí)行時，所述當(dāng)前俯仰角為所述第一指定操作前一次執(zhí)行時得到的調(diào)節(jié)后的俯仰角；

檢測所述IPM圖像中的每條車道線的傾斜角度；

判斷所述IPM圖像中的每條車道線的傾斜角度是否均相同；

當(dāng)任意兩條車道線的傾斜角度不相同時，對所述當(dāng)前俯仰角進(jìn)行調(diào)節(jié)，得到調(diào)節(jié)后的俯仰角并控制進(jìn)入下一次所述第一指定操作；

當(dāng)所述每條車道線的傾斜角度均相同時，控制不進(jìn)入下一次所述第一指定操作。

可選的，檢測所述IPM圖像中的每條車道線的傾斜角度，具體包括：

對所述IPM圖像進(jìn)行DLD特征提取，得到DLD特征圖像；

對所述DLD特征圖像進(jìn)行二值化處理，得到DLD二值化圖像；

對所述DLD二值化圖像進(jìn)行直線檢測，確定所述IPM圖像中每條車道線的傾斜角度。