[發明專利]一種輸電線路高空巡線智能巡檢機器人及巡檢方法

在審

• 申請號: 201811156662.2
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN109066473A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 陳堪齊;占必紅
• 申請（專利權）人: 武漢武大英康集成媒體有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;H02J7/35;H02J7/14;H02S10/12
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 王琪

本發明涉及一種輸電線路高空巡線智能巡檢機器人及巡檢方法，本發明的架空線路智能巡檢機器人具有測量導線與周邊樹木距離、通過圖像識別導線斷股、雷擊點、絕緣子自爆、桿塔傾斜、鳥巢等異常情況；能夠通過滾輪高精度地進行距離定位，輔以GPS定位故障點；機器人自主處理數據加后臺輔助處理，與地面巡檢人員進行人機互動以及智能跨越前進中的障礙等多項功能。該機器人采用遠程無線監控控制，能自主攀爬越障，攜帶各種檢測設備完成各項檢測工作，省電模式下可只通過一個行走輪作為驅動輪帶動機器人運動，提升續航時間。本發明的機器人集成了多項技術、從而解決巡視機器人功能單一以及難以應用到實際檢測的瓶頸，深化機器人技術在電力巡檢工作中的應用。

技術領域

本發明屬于電力設備領域，尤其涉及一種輸電線路高空巡線智能巡檢機器人及巡檢方法。

背景技術

隨著機器人技術的發展，電力特種機器人成為特種機器人領域的一個研究熱點。傳統的巡檢方法普遍采用的是人工巡檢、手工記錄的方式，需要工作人員逐塔巡視。這種方法費時費力，而且受惡劣的自然環境影響，工作條件艱苦、巡檢周期長、效率低，同時，人工攀爬鐵塔及上線檢測對工作人員造成安全隱患。巡線機器人能夠代替人工巡檢、提高效率和檢測精度、降低成本，大大提高作業安全性，進而可實現高壓線路巡檢的全面自動化。因此，提出一種新型的輸電線路高空智能巡檢機器人具有重要的意義。

中國專利CN 108512119 A公開了一種可以在高空強風環境中能安全、穩定工作和越障同時又一定負載能力的高壓輸電線路巡檢機器人，但其結構復雜、笨重，檢測手段單一，無法進行充電、續航能力弱；中國專利CN 108199297 A公開了一種用以解決現有人工檢測的勞動強度大、工作效率低、可靠性差、存在檢查的盲區以及利用直升機檢測時檢測效率、檢測精度較低和檢測費用高的問題的高壓線路巡檢機器人，但其結構龐大、靈活性差、沒有檢測手段、無法進行過程充電和在線充電，續航能力較差，且不具備防風能力；中國專利CN101800403A公開的一種超高壓輸電線路巡檢機器人檢測手段單一，攝像頭可檢測的范圍較小，巡檢效率低下，且無法進行充電，續航能力有限；中國專利CN101196551A公開的機器人不能實現越障，無法長距離巡檢線路。

發明內容

本發明的架空線路智能巡檢機器人具有測量導線與周邊樹木距離、通過圖像識別導線斷股、雷擊點、絕緣子自爆、桿塔傾斜、鳥巢等異常情況；能夠通過滾輪高精度地進行距離定位，輔以GPS定位故障點；機器人自主處理數據加后臺輔助處理，接觸式充電，與地面巡檢人員進行人機互動以及智能跨越前進中的障礙等多項功能。該機器人具有較強的智能性，采用遠程無線監控控制，能自主攀爬越障，攜帶各種檢測設備完成各項檢測工作，省電模式下可只通過一個電機帶動機器人運動，提升續航時間。本發明的機器人集成了多項技術、從而解決巡視機器人功能單一以及難以應用到實際檢測的瓶頸，深化機器人技術在電力巡檢工作中的應用。

為實現上述功能，本發明的一種輸電線路高空巡線智能巡檢機器人，包括：

一種輸電線路高空巡線智能巡檢機器人，安裝在輸電線路的地線上，其特征在于：包括安裝在弧形懸臂兩端的左連接板和右連接板，所述懸臂內設有使其繞懸臂兩端旋轉的旋轉電機，左、右連接板的側面分別安裝有內置陀螺儀的舵機；

左、右連接板上分別連接有沿地線方向滾動的行走裝置，所述行走裝置包括位于地線上方的行走輪和位于地線下方的夾緊輪，行走輪和夾緊輪相互嚙合，其中行走輪與連接板固定連接，夾緊輪與連接板鉸接，夾緊輪內設有驅動電機一，用于驅動夾緊輪繞鉸接處轉動，從而實現行走輪與夾緊輪的張開、閉合以及與地線之間的摩擦力；行走輪內設有驅動電機二，用于為行走輪提供滾動動力，行走輪的側面設有導板，導板上設有傳感器，所述行走輪和夾緊輪上對應設有凹槽，兩者相互嚙合后，凹槽位置形成地線通道；

所述懸臂的中部上方設有控制箱，控制箱內安裝有控制器和蓄電池，控制器與智能終端無線連接，控制箱上方設有為蓄電池充電的第一太陽能板，懸臂下方設有激光雷達、可見光攝像頭、紅外攝像頭，所述懸臂側面還設有充電插頭；