[發(fā)明專利]一種輸電線路高空巡線智能巡檢機器人及巡檢方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811156662.2
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN109066473A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳堪齊;占必紅
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢武大英康集成媒體有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;H02J7/35;H02J7/14;H02S10/12
• 代理公司: 武漢科皓知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 王琪

1.一種輸電線路高空巡線智能巡檢機器人，安裝在輸電線路的地線上，其特征在于：包括安裝在弧形懸臂兩端的左連接板和右連接板，所述懸臂內(nèi)設(shè)有使其繞懸臂兩端旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)電機，左、右連接板的側(cè)面分別安裝有內(nèi)置陀螺儀的舵機；

左、右連接板上分別連接有沿地線方向滾動的行走裝置，所述行走裝置包括位于地線上方的行走輪和位于地線下方的夾緊輪，行走輪和夾緊輪相互嚙合，其中行走輪與連接板固定連接，夾緊輪與連接板鉸接，夾緊輪內(nèi)設(shè)有驅(qū)動電機一，用于驅(qū)動夾緊輪繞鉸接處轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)行走輪與夾緊輪的張開、閉合，從而控制行走輪夾緊輪與地線之間的摩擦力；行走輪內(nèi)設(shè)有驅(qū)動電機二，用于為行走輪提供滾動動力，行走輪的側(cè)面設(shè)有導(dǎo)板，導(dǎo)板上設(shè)有傳感器，所述行走輪和夾緊輪上對應(yīng)設(shè)有凹槽，兩者相互嚙合后，凹槽位置形成地線通道；

所述懸臂的中部上方設(shè)有控制箱，控制箱內(nèi)安裝有控制器和蓄電池，控制器與智能終端無線連接，控制箱上方設(shè)有為蓄電池充電的第一太陽能板，懸臂下方設(shè)有激光雷達(dá)、可見光攝像頭、紅外攝像頭，所述懸臂側(cè)面還設(shè)有充電插頭；

所述控制器和蓄電池分別與旋轉(zhuǎn)電機、舵機、驅(qū)動電機一、驅(qū)動電機二、傳感器、激光雷達(dá)、可見光攝像頭、紅外攝像頭連接；

該巡檢機器人還包括設(shè)置在鐵塔上的風(fēng)力-太陽能混合充電裝置。

2.如權(quán)利要求1所述的一種輸電線路高空巡線智能巡檢機器人，其特征在于：所述風(fēng)力-太陽能混合充電裝置包括充電箱，設(shè)置在充電箱上的風(fēng)力發(fā)電裝置和太陽能發(fā)電裝置，設(shè)置在充電箱下方側(cè)面的充電插口，充電插口與充電插頭相匹配；所述風(fēng)力發(fā)電裝置由多個葉片、主軸、發(fā)電機、控制器二及儲能電源組成，葉片固定在主軸上，用來吸收風(fēng)能，葉片有較大的面與風(fēng)接觸，當(dāng)風(fēng)速足夠大時驅(qū)動葉片旋轉(zhuǎn)進(jìn)而帶動主軸轉(zhuǎn)動，主軸與發(fā)電機相連，主軸的轉(zhuǎn)動將帶動發(fā)電機轉(zhuǎn)動，發(fā)電機達(dá)到轉(zhuǎn)速后開始產(chǎn)生電流，電流通過電纜輸入控制器二，控制器二與儲能電源相連。

3.如權(quán)利要求2所述的一種輸電線路高空巡線智能巡檢機器人，其特征在于：所述充電箱內(nèi)和充電插頭上分別設(shè)置線圈，用于對巡線機器人進(jìn)行無線充電。

4.如權(quán)利要求1所述的一種輸電線路高空巡線智能巡檢機器人，其特征在于：所述的每個行走輪由相互連接的前輪和后輪組成，兩個輪子內(nèi)均設(shè)有驅(qū)動電機，分別由控制器單獨控制。

5.如權(quán)利要求1所述的一種輸電線路高空巡線智能巡檢機器人，其特征在于：所述懸臂為中空結(jié)構(gòu)。

6.如權(quán)利要求1所述的一種輸電線路高空巡線智能巡檢機器人，其特征在于：所述控制箱內(nèi)還安裝有GPS定位器，所述GPS定位器分別與控制器和蓄電池連接。

7.如權(quán)利要求1所述的一種輸電線路高空巡線智能巡檢機器人，其特征在于：所述懸臂下方還設(shè)有風(fēng)速計、PM 2.5設(shè)備。

8.如權(quán)利要求1所述的一種輸電線路高空巡線智能巡檢機器人，其特征在于：所述激光雷達(dá)的測量距離可達(dá)40米，掃描角度為360度，測距分辨率小于10cm，角度分辨率小于0.5度。