[發(fā)明專利]作業(yè)車輛和控制作業(yè)工具的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811156574.2
• 申請(qǐng)日: 2018-09-30
• 公開（公告）號(hào): CN109748201B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: D·J·邁爾斯;D·M·萊曼;C·A·康萊德
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 迪爾公司
• 主分類號(hào): B66F9/06
• 分類號(hào): B66F9/06;B66F9/075;B66F9/22;B66F9/20
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東

本發(fā)明涉及作業(yè)車輛和控制作業(yè)工具的方法，具體地涉及作業(yè)工具調(diào)平系統(tǒng)。作業(yè)車輛可以包括底盤、連桿機(jī)構(gòu)、作業(yè)工具、連接至連桿機(jī)構(gòu)的第一致動(dòng)器和第二致動(dòng)器、一個(gè)或多個(gè)傳感器以及控制器。所述作業(yè)工具借助于所述連桿機(jī)構(gòu)可移動(dòng)地連接至所述底盤，并且圍繞基部軸線樞轉(zhuǎn)地連接至所述連桿機(jī)構(gòu)。所述作業(yè)工具包括位于所述作業(yè)工具的向前端處的頂端，其中頂端軸線平行于所述基部軸線并穿過所述頂端。所述一個(gè)或多個(gè)傳感器被構(gòu)造成提供表示所述作業(yè)工具的位置、速度和加速度中的至少一者的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)。所述控制器被構(gòu)造成基于所述一個(gè)或多個(gè)信號(hào)致動(dòng)所述第一致動(dòng)器和所述第二致動(dòng)器以通過使所述作業(yè)工具圍繞所述頂端軸線旋轉(zhuǎn)而調(diào)平所述作業(yè)工具。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開總體上涉及一種用于調(diào)平通過連桿機(jī)構(gòu)連接至作業(yè)車輛的作業(yè)工具的控制系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)

作業(yè)車輛可以與作業(yè)工具一起使用以接合并移動(dòng)載荷。這種作業(yè)工具的一個(gè)示例為一組叉，通常是分開一定距離的兩個(gè)扁平齒，這兩個(gè)扁平齒被設(shè)計(jì)成接合貨盤中的狹槽以允許作業(yè)車輛升起并移動(dòng)貨盤。作業(yè)車輛經(jīng)常既能夠?qū)⒉嫔吆徒档停帜軌蚴共鎯A斜。

為了完全接合貨盤中的狹槽，作業(yè)車輛通常必須使差既位于用于狹槽的正確高度又必須足夠調(diào)平，從而使得叉的齒可以插入狹槽內(nèi)足夠深度，以操縱貨盤上的載荷，而不會(huì)對(duì)叉或貨盤造成損壞。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本公開的第一方面，作業(yè)車輛可以包括底盤、連桿機(jī)構(gòu)、作業(yè)工具、連接至所述連桿機(jī)構(gòu)的第一致動(dòng)器和第二致動(dòng)器、一個(gè)或多個(gè)傳感器和控制器。所述作業(yè)工具借助于所述連桿機(jī)構(gòu)以可移動(dòng)的方式連接至所述底盤，并且圍繞基部軸線樞轉(zhuǎn)地連接至所述連桿機(jī)構(gòu)。所述作業(yè)工具包括位于所述作業(yè)工具的向前端處的頂端，其中頂端軸線平行于所述基部軸線并穿過所述頂端。所述一個(gè)或多個(gè)傳感器被構(gòu)造成提供表示所述作業(yè)工具的位置、速度和加速度中的至少一者的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)。所述控制器被構(gòu)造成基于所述一個(gè)或多個(gè)信號(hào)致動(dòng)所述第一致動(dòng)器和所述第二致動(dòng)器以通過使所述作業(yè)工具圍繞所述頂端軸線旋轉(zhuǎn)而調(diào)平所述作業(yè)工具。

根據(jù)本公開的第二方面，一種控制這種作業(yè)工具的方法可以包括在控制器處接收一個(gè)或多個(gè)傳感器信號(hào)，并且利用所述控制器基于所述一個(gè)或多個(gè)傳感器信號(hào)致動(dòng)傾斜致動(dòng)器和升降致動(dòng)器以使所述作業(yè)工具圍繞頂端軸線旋轉(zhuǎn)，所述傾斜致動(dòng)器連接至所述連桿機(jī)構(gòu)并且被構(gòu)造成在被致動(dòng)時(shí)使所述作業(yè)工具圍繞所述基部軸線旋轉(zhuǎn)，所述升降致動(dòng)器連接至所述連桿機(jī)構(gòu)并且被構(gòu)造成在被致動(dòng)時(shí)上升或下降所述基部軸線。

根據(jù)本公開的第三方面，作業(yè)車輛可以包括底盤、連桿機(jī)構(gòu)、一組叉、升降傳感器、傾斜傳感器和控制器。所述連桿機(jī)構(gòu)可以包括：吊桿，所述吊桿的第一端樞轉(zhuǎn)地連接至所述底盤；升降缸，所述升降缸的第一端樞轉(zhuǎn)地連接至所述底盤，所述升降缸的第二端樞轉(zhuǎn)地連接至所述吊桿；樞轉(zhuǎn)地連接至所述吊桿的曲桿；樞轉(zhuǎn)地連接至所述曲桿的第一端的傾斜缸；和下連桿，該下連桿的第一端樞轉(zhuǎn)地連接至所述曲桿的第二端。所述一組叉圍繞基部軸線樞轉(zhuǎn)地連接至所述吊桿的第二端，所述一組叉樞轉(zhuǎn)地連接至所述下連桿的第二端。所述一組叉包括位于所述一組叉的向前端處的頂端，頂端軸線平行于所述基部軸線并穿過所述頂端。升降傳感器被構(gòu)造成提供表示所述吊桿相對(duì)于所述底盤的角度的升降信號(hào)。傾斜傳感器被構(gòu)造成提供表示所述曲桿相對(duì)于所述吊桿的角度的傾斜信號(hào)。所述控制器與所述升降傳感器和所述傾斜傳感器通信，并且被構(gòu)造成基于所述升降信號(hào)和傾斜信號(hào)致動(dòng)所述升降缸和所述傾斜缸，以使所述一組叉圍繞所述頂端軸線旋轉(zhuǎn)。

從如下描述和附圖，上述和其它特征將變得明顯。

附圖說明

附圖的詳細(xì)描述參照附圖進(jìn)行，其中：

圖1是作業(yè)工具通過連桿機(jī)構(gòu)附裝的作業(yè)車輛的右側(cè)視圖，其中作業(yè)工具位于調(diào)平位置；

圖2A是作業(yè)車輛的一部分的右側(cè)視圖，其中作業(yè)工具位于傾斜位置；

圖2B是作業(yè)車輛的一部分的右側(cè)視圖，其中作業(yè)工具位于調(diào)平位置；以及

圖3是用于調(diào)平作業(yè)工具的控制系統(tǒng)的流程圖。