[發明專利]作業車輛和控制作業工具的方法

有效

• 申請號: 201811156574.2
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN109748201B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: D·J·邁爾斯;D·M·萊曼;C·A·康萊德
• 申請（專利權）人: 迪爾公司
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/075;B66F9/22;B66F9/20
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東

1.一種作業車輛，該作業車輛包括：

底盤；

連桿機構；

借助于所述連桿機構以可移動的方式連接至所述底盤的作業工具，所述作業工具圍繞基部軸線樞轉地連接至所述連桿機構，所述作業工具包括位于所述作業工具的向前端處的頂端；

平行于所述基部軸線并穿過所述頂端的頂端軸線；

連接至所述連桿機構的第一致動器；

連接至所述連桿機構的第二致動器；

一個或多個傳感器，所述一個或多個傳感器被構造成提供表示所述作業工具的位置、速度和加速度中的至少一者的一個或多個信號；和

控制器，該控制器被構造成：

基于所述一個或多個信號致動所述第一致動器和所述第二致動器以通過使所述作業工具圍繞所述頂端軸線旋轉而調平所述作業工具，

基于所述一個或多個信號確定所述頂端的高度，以及

致動所述第一致動器和所述第二致動器以調平所述作業工具，并且在致動所述第一致動器和所述第二致動器的過程中不改變所述頂端的高度。

2.根據權利要求1所述的作業車輛，其中，所述控制器進一步被構造成基于所述一個或多個信號確定所述作業工具的角度。

3.根據權利要求1所述的作業車輛，該作業車輛進一步包括操作員控制件，其中所述控制器與所述操作員控制件通信，并且所述控制器被進一步構造成在所述操作員控制件被致動時致動所述第一致動器和所述第二致動器，以通過使所述作業工具圍繞所述頂端軸線旋轉而調平所述作業工具。

4.根據權利要求1所述的作業車輛，其中，所述第一致動器為第一液壓缸，所述第二致動器為第二液壓缸，并且所述作業工具為一組叉，并且所述控制器被進一步構造成：

基于所述一個或多個信號確定所述一組叉的當前位置，其中在所述當前位置，所述頂端位于一高度處，并且所述一組叉沒有被調平；

確定所述一組叉的目標位置，其中在所述目標位置，所述頂端位于所述高度處，并且所述一組叉被調平；

確定所述第一液壓缸的與所述一組叉的所述目標位置對應的目標位置；

確定所述第二液壓缸的與所述一組叉的所述目標位置對應的目標位置；

將所述第一液壓缸致動到所述第一液壓缸的所述目標位置；以及

將所述第二液壓缸致動到所述第二液壓缸的所述目標位置。

5.根據權利要求1所述的作業車輛，其中，所述控制器被進一步構造成：

致動所述第二致動器以使所述作業工具圍繞所述基部軸線旋轉；以及

基于所述一個或多個信號致動所述第一致動器以抵消所述頂端的高度變化。

6.根據權利要求1所述的作業車輛，其中，所述控制器被進一步構造成：

致動所述第二致動器以使所述作業工具圍繞所述基部軸線旋轉；

確定所述頂端由于所述第二致動器的致動而產生的高度變化；以及

基于所述高度變化致動所述第一致動器。

7.根據權利要求6所述的作業車輛，其中，所述控制器被進一步構造成以一速率致動所述第一致動器，所述速率基于所述高度變化的大小。

8.一種控制作業工具的方法，該作業工具借助于連桿機構以可移動的方式連接至作業車輛的底盤，所述作業工具圍繞基部軸線樞轉地連接至所述連桿機構，所述作業工具包括位于所述作業工具的向前端處的頂端，該方法包括：

在控制器處接收一個或多個傳感器信號，所述一個或多個傳感器信號表示所述作業工具的位置、速度和加速度中的至少一者；

利用所述控制器基于所述一個或多個傳感器信號致動傾斜致動器和升降致動器以使所述作業工具圍繞頂端軸線旋轉，所述傾斜致動器連接至所述連桿機構并且被構造成在被致動時使所述作業工具圍繞所述基部軸線旋轉，所述升降致動器連接至所述連桿機構并且被構造成在被致動時上升或下降所述基部軸線，所述頂端軸線平行于所述基部軸線并且穿過所述頂端；

基于所述一個或多個信號確定所述頂端的高度；以及

所述頂端在所述傾斜致動器和所述升降致動器的致動過程中保持在所述高度處。