[發明專利]用于選取路線的方法和裝置

有效

• 申請號: 201811156515.5
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN109345015B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 李冰;周志鵬;李映輝;廖瑞華;張丙林
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06F16/29
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請實施例公開了選取路線的方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：響應于確定出車輛在路口的預設范圍內，從路口的預設軌跡中查找目標圖像幀，預設軌跡包括多個圖像幀，目標圖像幀的采集地點與車輛當前位置距離最近；獲取在彼此相鄰的時間段內采集的至少兩個圖像幀序列，分別確定各圖像幀序列相對于目標圖像幀的調整參數和誤差值；使用誤差值較小的調整參數調整車輛的當前位置坐標，以及選取與調整后的位置坐標對應的路線。該實施方式能夠提高路線的準確性。

技術領域

本申請實施例涉及計算機技術領域，具體涉及用于選取路線的方法和裝置。

背景技術

隨著城市交通的不斷完善和發展，汽車導航系統在日益復雜的路況中發揮著越來越重要的作用。在傳統的導航過程中(例如語音導航)，經常會出現人們因路標指示不明而錯過路口，或因限速標志不清而超速行駛等等。

面對上述問題，AR(Augmented Reality，增強現實)導航應運而生。AR導航可以結合GPS(Global Positioning System，全球定位系統)實時將導航信息(例如左轉、右轉、直行、限速等)疊加顯示在實景路況上，更直觀地為駕駛員導航。

然而，由于GPS本身的誤差，在拐彎的場景中(例如，路口)，導航路線與實景道路貼合時存在偏差，從而影響導航效果。

發明內容

本申請實施例提出了用于選取路線的方法和裝置。

第一方面，本申請實施例提供了一種用于選取路線的方法，該方法包括：響應于確定出車輛在路口的預設范圍內，從路口的預設軌跡中查找目標圖像幀，其中，預設軌跡包括多個圖像幀，目標圖像幀的采集地點與車輛當前位置距離最近；獲取在彼此相鄰的時間段內采集的至少兩個圖像幀序列，分別確定各圖像幀序列相對于目標圖像幀的調整參數和誤差值；使用誤差值較小的調整參數調整車輛的當前位置坐標，以及從預設路線中選取與調整后的位置坐標對應的路線。

在一些實施例中，預設軌跡是車輛從服務器預先下載的；以及預設軌跡通過如下步驟確定：獲取駛過路口的多個歷史軌跡，歷史軌跡包括多個圖像幀，圖像幀包括多個特征點；基于圖像幀的采集地點信息對多個歷史軌跡進行擬合，得到擬合后的軌跡；根據多個歷史軌跡中的圖像幀的特征點確定擬合后的軌跡對應的地圖點；將擬合后的軌跡確定為預設軌跡。

在一些實施例中，預設軌跡通過如下步驟預先下載：確定下載預設軌跡需要的預計時長；基于預計時長和車輛的行駛速度確定開始下載預設軌跡的最小距離；響應于確定車輛與路口的距離小于或等于最小距離，從服務器下載預設軌跡。

在一些實施例中，分別確定各圖像幀序列相對于目標圖像幀的調整參數和誤差值，包括：對于至少兩個圖像幀序列中的圖像幀序列，確定該圖像幀序列對應的地圖點，利用該圖像幀序列對應的地圖點和目標圖像幀對應的地圖點確定該圖像幀序列相對于目標圖像幀的調整參數和誤差值。

在一些實施例中，至少兩個圖像幀序列包括在第一時間段內采集的第一圖像幀序列和在第二時間段內采集的第二圖像幀序列，第一時間段和第二時間段為從當前時間開始的兩個連續的單位時間段；以及對于至少兩個圖像幀序列中的圖像幀序列，確定該圖像幀序列對應的地圖點，利用該圖像幀序列對應的地圖點和目標圖像幀對應的地圖點確定該圖像幀序列相對于目標圖像幀的調整參數和誤差值，包括：獲取第一圖像幀序列中的第一圖像幀中的特征點，對獲取的特征點進行多幀三角化處理，確定第一圖像幀序列對應的地圖點和詞袋數據，地圖點包括深度信息；基于第一圖像幀序列對應的地圖點和目標圖像幀對應的地圖點，確定第一圖像幀序列相對于目標圖像幀的調整參數和誤差值；獲取第二圖像幀序列中的第二圖像幀中的特征點，對獲取的特征點進行多幀三角化處理，確定第二圖像幀序列對應的地圖點和詞袋數據；基于第二圖像幀序列對應的地圖點和目標圖像幀對應的地圖點，確定第二圖像幀序列相對于目標圖像幀的調整參數和誤差值。

在一些實施例中，該方法還包括：將選取的路線以增強現實的方式疊加顯示到實時采集的道路圖像上。