[發明專利]用于選取路線的方法和裝置

有效

• 申請號: 201811156515.5
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN109345015B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 李冰;周志鵬;李映輝;廖瑞華;張丙林
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06F16/29
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于選取路線的方法，包括：

響應于確定出車輛在路口的預設范圍內，從所述路口的預設軌跡中查找目標圖像幀，其中，所述預設軌跡包括多個圖像幀，所述目標圖像幀的采集地點與所述車輛當前位置距離最近；

獲取在彼此相鄰的時間段內采集的至少兩個圖像幀序列，分別確定各圖像幀序列相對于所述目標圖像幀的調整參數和誤差值，所述調整參數用于調整從所述圖像幀序列中獲得的數據的尺度和坐標系，所述誤差值是指真實三維空間點在圖像平面上的投影和的差值；

使用誤差值較小的調整參數調整所述車輛的當前位置坐標，以及從預設路線中選取與調整后的位置坐標對應的路線。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述預設軌跡是所述車輛從服務器預先下載的；以及

所述預設軌跡通過如下步驟確定：

獲取駛過所述路口的多個歷史軌跡，歷史軌跡包括多個圖像幀，圖像幀包括多個特征點；

基于圖像幀的采集地點信息對所述多個歷史軌跡進行擬合，得到擬合后的軌跡；

根據所述多個歷史軌跡中的圖像幀的特征點確定擬合后的軌跡對應的地圖點；

將擬合后的軌跡確定為所述預設軌跡。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述預設軌跡通過如下步驟預先下載：

確定下載所述預設軌跡需要的預計時長；

基于所述預計時長和所述車輛的行駛速度確定開始下載所述預設軌跡的最小距離；

響應于確定所述車輛與所述路口的距離小于或等于所述最小距離，從所述服務器下載所述預設軌跡。

4.根據權利要求2所述的方法，其中，所述分別確定各圖像幀序列相對于所述目標圖像幀的調整參數和誤差值，包括：

對于所述至少兩個圖像幀序列中的圖像幀序列，確定該圖像幀序列對應的地圖點，利用該圖像幀序列對應的地圖點和所述目標圖像幀對應的地圖點確定該圖像幀序列相對于所述目標圖像幀的調整參數和誤差值。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述至少兩個圖像幀序列包括在第一時間段內采集的第一圖像幀序列和在第二時間段內采集的第二圖像幀序列，所述第一時間段和所述第二時間段為從當前時間開始的兩個連續的單位時間段；以及

所述對于所述至少兩個圖像幀序列中的圖像幀序列，確定該圖像幀序列對應的地圖點，利用該圖像幀序列對應的地圖點和所述目標圖像幀對應的地圖點確定該圖像幀序列相對于所述目標圖像幀的調整參數和誤差值，包括：

獲取所述第一圖像幀序列中的第一圖像幀中的特征點，對獲取的特征點進行多幀三角化處理，確定所述第一圖像幀序列對應的地圖點和詞袋數據，地圖點包括深度信息；

基于所述第一圖像幀序列對應的地圖點和所述目標圖像幀對應的地圖點，確定第一圖像幀序列相對于所述目標圖像幀的調整參數和誤差值；

獲取所述第二圖像幀序列中的第二圖像幀中的特征點，對獲取的特征點進行多幀三角化處理，確定所述第二圖像幀序列對應的地圖點和詞袋數據；

基于所述第二圖像幀序列對應的地圖點和所述目標圖像幀對應的地圖點，確定第二圖像幀序列相對于所述目標圖像幀的調整參數和誤差值。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

將選取的路線以增強現實的方式疊加顯示到實時采集的道路圖像上。

7.一種用于選取路線的裝置，包括：

圖像幀查找單元，被配置成響應于確定出車輛在路口的預設范圍內，從所述路口的預設軌跡中查找目標圖像幀，其中，所述預設軌跡包括多個圖像幀，所述目標圖像幀的采集地點與所述車輛當前位置距離最近；

值確定單元，被配置成獲取在彼此相鄰的時間段內采集的至少兩個圖像幀序列，分別確定各圖像幀序列相對于所述目標圖像幀的調整參數和誤差值，所述調整參數用于調整從所述圖像幀序列中獲得的數據的尺度和坐標系，所述誤差值是指真實三維空間點在圖像平面上的投影和的差值；

路線選取單元，被配置成使用誤差值較小的調整參數調整所述車輛的當前位置坐標，以及從預設路線中選取與調整后的位置坐標對應的路線。