[發明專利]一種液壓換向式搬運機器人

在審

• 申請號: 201811154872.8
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN109132311A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 許慶波;崔磊
• 申請（專利權）人: 上海速銳信息技術有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 北京金咨知識產權代理有限公司 11612
• 代理人: 嚴業福

本發明涉及一種液壓換向式搬運機器人，其包括基座和安裝在基座上的行走輪、行駛驅動裝置以及控制系統，該搬運機器人還包括液壓換向系統和作業系統；其中行走輪包括用于在第一通道行走的第一輪組和用于在第二通道上行駛的第二輪組，第一通道和所述第二通道布置在不同方向，第一輪組和第二輪組中的至少一個被配置為作為用于換向的可上下移動的可升降輪組；液壓換向系統包括換向驅動液壓缸組、換向驅動機構以及第一動力馬達，換向驅動機構與換向驅動液壓缸組中的換向液壓缸連接，第一動力馬達為換向驅動液壓缸組提供動力，換向驅動機構根據控制系統的指令來驅動可升降輪組在豎直方向移動。

技術領域

本發明涉及倉儲管理和貨物搬運設備，更具體而言，涉及一種液壓換向式搬運機器人。

背景技術

近年來，隨著土地成本和人工成本的上漲，密集倉儲這一概念越來越受到物流公司和電商公司的關注。自動化立體倉庫由于具有很高的空間利用率、很強的出入庫能力，已成為企業物流和生產管理不可缺少的倉儲技術，在汽車、化工、電子、煙草等行業的應用逐年增長。未來幾年，自動化立體倉儲系統的技術發展趨勢之一表現為高速度、高效率、高密度。

但是目前市場上用于立體倉庫的搬運機器人非常少，已有的一些產品存在各種各樣的問題，例如，搬運機器人重量過大，體積過大，靈活度不夠，運行能力較差，貨物存取效率低下，載重能力不夠，穩定性不夠等等。

現有技術中立體倉庫通常使用的搬運機器人包括有軌巷道堆垛機和子母車系統。有軌巷道堆垛機是自動化立體庫內的提升和堆垛設備，有軌巷道堆垛機主要包含機體，載貨臺，水平行走機構，提升機構和貨叉機構，可以通過三軸協同運動實現貨物的存儲。另一種常用的子母車系統包括縱向運動穿梭板車與橫向運動的穿梭母車、垂直方向運動的升降機組成了以穿梭板車為核心的子母車系統。

上述兩種搬運機器人存在諸多問題，無法滿足當前密集倉儲系統要求的靈活性、高效率以及大載重能力。舉例來說：

有軌巷道堆垛機每1個或每2個貨物巷道之間就需要一個堆垛機軌道，對于倉庫空間非常浪費，而且堆垛機對于重量較大貨物比較難搬運。

子母車系統由穿梭母車和穿梭子車組成，相當于兩輛車，因此子母車系統的高度比較高，對于立體倉庫來講，能夠修建的層數就相應的下降。子母車系統因為有子車和母車，所以總重量也就比較大，對于貨架的要求更高，貨架的成本比較高，而且子母車想要到不同樓層，因為重量的原因也會比較困難，本身重量加上貨物重量想要運送到不同樓層更加困難。運行能力差。

發明內容

為了解決或者緩解現有技術中的上述問題，本公開內容提出了一種能夠在立體倉庫中靈活換向的搬運機器人，更具體而言提出了一種具有液壓換向系統的搬運機器人。

根據本發明的一個方面，提出了一種液壓換向式搬運機器人，所述搬運機器人包括基座和安裝在基座上的行走輪、用于行走的行駛驅動裝置以及控制系統，該搬運機器人還包括用于改變行駛方向的液壓換向系統和用于存取貨物的作業系統；其中所述行走輪包括用于在第一通道行走的第一輪組和用于在第二通道上行駛的第二輪組，所述第一通道和所述第二通道布置在不同高度和不同方向，所述第一輪組和第二輪組中的至少一個被配置為作為用于換向的可上下移動的可升降輪組；所述液壓換向系統包括換向驅動液壓缸組、換向驅動機構以及第一動力馬達，所述換向驅動機構與所述換向驅動液壓缸組中的換向液壓缸連接，所述第一動力馬達為換向驅動液壓缸組提供動力，所述換向驅動機構根據所述控制系統的指令來驅動所述可升降輪組在豎直方向移動。

在根據本發明的搬運機器人的一個實施方式中，所述換向驅動機構可以被配置成驅動所述可升降輪組中的各個行走輪在豎直方向同步移動。

在根據本發明的搬運機器人的另一個實施方式中，所述換向驅動機構也可以被配置成驅動所述可升降輪組中的各個行走輪在豎直方向異步移動。