[發明專利]一種液壓換向式搬運機器人

在審

• 申請號: 201811154872.8
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN109132311A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 許慶波;崔磊
• 申請（專利權）人: 上海速銳信息技術有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 北京金咨知識產權代理有限公司 11612
• 代理人: 嚴業福

1.一種液壓換向式搬運機器人，所述搬運機器人包括基座和安裝在所述基座上的行走輪、用于行走的行駛驅動裝置以及控制系統，其特征在于，所述搬運機器人還包括用于改變行駛方向的液壓換向系統和用于存取貨物的作業系統；

其中所述行走輪包括用于在第一通道行走的第一輪組和用于在第二通道上行駛的第二輪組，所述第一通道和所述第二通道布置在不同方向，所述第一輪組和第二輪組中的至少一個被配置為作為用于換向的可上下移動的可升降輪組；

所述液壓換向系統包括換向驅動液壓缸組、換向驅動機構以及第一動力馬達，所述換向驅動機構與所述換向驅動液壓缸組中的換向液壓缸連接，所述第一動力馬達為換向驅動液壓缸組提供動力，所述換向驅動機構根據所述控制系統的指令來驅動所述可升降輪組在豎直方向移動。

2.根據權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述換向驅動機構被配置成驅動所述可升降輪組中的各個行走輪在豎直方向同步移動。

3.根據權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述換向驅動機構被配置成驅動所述可升降輪組中的各個行走輪在豎直方向異步移動。

4.根據權利要求2所述的搬運機器人，其特征在于，所述換向驅動機構包括：與所述換向驅動液壓缸組中的液壓缸的缸桿連接的連接塊，以及與所述連接塊連接的用于支撐所述可升降輪組的輪軸軸承。

5.根據權利要求4所述的搬運機器人，其特征在于，所述換向驅動液壓缸組中的液壓缸配置為：每個所述可升降輪組的輪軸配置有至少一個液壓缸；所述換向驅動液壓缸組中的各個液壓缸配置為相同并且通過管路串聯在一起。

6.根據權利要求5所述的搬運機器人，其特征在于，所述換向驅動液壓缸組中的各個液壓缸的缸體固定，所述各個液壓缸的各腔體內均預先充滿液體，并且所述換向驅動液壓缸組中的閥門和管路被配置為：

當缸桿上升時，液壓泵出油口的液壓油從第一個液壓缸的下腔進入，則第一個液壓缸上腔的液壓油經由管路進入下一個液壓缸的下腔，該下一個液壓缸上腔的液壓油經由管路進入再下一個液壓缸的下腔，使得各個缸桿都處在一個同步升起過程；

當缸桿下降式，液壓泵出油口的液壓油從第一個液壓缸的上腔進入，則第一個液壓缸下腔的液壓油經由管路進入下一個液壓缸的上腔，該下一個液壓缸下腔的液壓油經由管路進入再下一個液壓缸的上腔，使得各個缸桿都處在一個同步下降的過程。

7.根據權利要求1-6之一所述的搬運機器人，其特征在于，當所述搬運機器人處于既有第一通道和第二通道的位置并且所述搬運機器人的控制系統發出變換行駛方向的指令時，所述液壓換向系統進行如下操作：

判斷所述搬運機器人的所述可升降輪組是否位于下降的狀態并且與行駛通道接觸，

如果所述可升降輪組處于下降的位置并且與現有行駛中的行駛通道接觸，則所述換向驅動機構驅動所述可升降輪組中的各個行走輪在豎直方向向上移動到升起位置，使得所述第一輪組和第二輪組中的未充當可升降輪組的另一組輪組與新的行駛通道接觸，完成換向；

如果所述可升降輪組處于升起的位置并且未與現有行駛中的行駛通道接觸，則所述換向驅動機構驅動所述可升降輪組中的各個行走輪在豎直方向向下移動到落下位置并且與新的行駛通道接觸，使得所述第一輪組和第二輪組中的未充當可升降輪組的另一組輪組與現有行駛中的行駛通道脫離接觸，完成換向。

8.根據權利要求7所述的搬運機器人，其特征在于，所述第一輪組和所述第二輪組被配置為兩者的行駛方向相互垂直。

9.根據權利要求8所述的搬運機器人，其特征在于，所述第一通道和所述第二通道布置在不同高度。

10.根據權利要求9所述的搬運機器人，其特征在于，所述主通道輪軸被配置成可在豎直方向的兩個位置之間移動，所述減速器中的用于驅動所述主通道輪軸的輸出軸的位置固定并且處于主通道輪軸兩位置中點水平位置偏上的位置處。