[發明專利]陪伴機器人控制方法、系統、移動終端及存儲介質

有效

• 申請號: 201811154830.4
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN109358747B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 陳錦英
• 申請（專利權）人: 平潭誠信智創科技有限公司
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;G10L15/22
• 代理公司: 廈門原創專利事務所(普通合伙) 35101
• 代理人: 徐東峰

1.一種陪伴機器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

當接收到陪護對象發送的語音控制指令時，判斷所述語音控制指令中是否攜帶特征關鍵詞；

當判斷到所述語音控制指令中攜帶有所述特征關鍵詞時，將所述特征關鍵詞與本地預存儲的控制指令表進行匹配，以得到語音控制代碼，并根據所述語音控制代碼控制陪伴機器人執行陪護操作；

當判斷到所述語音控制指令中未攜帶所述特征關鍵詞時，獲取所述語音控制指令的當前音量值，并判斷所述當前音量值是否大于音量閾值；

當判斷到所述當前音量大于所述音量閾值時，采集所述陪護對象的動態數據，并根據所述動態數據生成陪護指令；

根據所述動態數據生成陪護指令的步驟包括：

按預設時間間隔對所述動態數據進行分割，以得到多個動態視頻；

按預設規則分別對每個所述動態視頻中所述陪護對象的當前手勢進行中心點的標記；

分別獲取每個所述動態視頻中所述中心點的最高坐標點和最低坐標點，并對相鄰所述最高坐標點之間、相鄰所述最低坐標點之間對應進行連接，以繪制高點手勢軌跡和低點手勢軌跡；

所述分別獲取每個所述動態視頻中所述中心點的最高坐標點和最低坐標點所采用的計算公式為：

其中，FHj為所述中心點j在對應所述動態視頻內任一幀的離地高度，A、B、C、D是地面系數，{x，y，z}是所述中心點在所述動態視頻中的三維坐標值，所述離地高度為所述最高坐標點或所述最低坐標點的縱坐標值，所述最高坐標點和所述最低坐標點的橫坐標值為所述預設時間間隔的倍數；

判斷所述陪護指令是否滿足陪護需求條件；

若是，則將所述陪護指令與所述控制指令表進行匹配，以得到動態控制代碼，并根據所述動態控制代碼控制所述陪伴機器人執行陪護操作。

2.根據權利要求1所述的陪伴機器人控制方法，其特征在于，所述判斷所述陪護指令是否滿足陪護需求條件的步驟包括：

判斷所述高點手勢軌跡和/或所述低點手勢軌跡與本地預存儲的手勢模板庫是否匹配；

若是，則判定所述陪護指令滿足所述陪護需求條件。

3.根據權利要求1所述的陪伴機器人控制方法，其特征在于，所述當前手勢包括靜態手勢和動態手勢；

所述靜態手勢包括通過暫時靜止不動的手指、手掌或者手掌連同手臂做出的形狀或姿態；

所述動態手勢包括由一段時間內的一系列連續的所述靜態手勢所組成的時變的手勢。

4.根據權利要求1所述的陪伴機器人控制方法，其特征在于，在所述判斷所述陪護指令是否滿足陪護需求條件的步驟之后，所述陪伴機器人控制方法還包括：

當判斷到所述陪護指令不滿足所述陪護需求條件時；

發出錯誤提示，并判斷預設時間內是否接收到按鍵控制指令；

若是，則根據所述按鍵控制指令控制所述陪伴機器人執行陪護操作。