[發明專利]用于環境目標的時間同步方法及裝置

在審

• 申請號: 201811154308.6
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN110971327A
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發明（設計）人: 王天培;張凱;和林;韓汝濤;崔文鋒;葛建勇;甄龍豹;田超凱
• 申請（專利權）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: H04J3/06
• 分類號: H04J3/06
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 王曉曉;肖冰濱

本發明實施例提供一種用于環境目標的時間同步方法及裝置，屬于自動駕駛領域。所述方法包括：每接收到傳感器發送的環境目標的參數屬性集合，為接收到的所述環境目標賦予接收時刻的時間戳信息，其中所述參數屬性集合至少包括以下屬性中的一者或多者：縱向速度和縱向距離；以及基于每個環境目標的接收時刻的時間戳信息和預定時刻的時間戳信息來執行所述每個環境目標的參數屬性集合的時間同步。其使得每個環境目標的參數屬性集合可以同步到同一時刻，從而促使后續對各傳感器數據進行數據處理的準確性。

技術領域

本發明涉及自動駕駛領域，具體地，涉及一種用于環境目標的時間同步方法及裝置。

背景技術

自動駕駛車輛在行駛過程中需要利用安裝在車身上的傳感器來獲取周圍環境目標的信息，從而根據周圍環境目標的信息實現對車輛的控制和路徑的規劃。

在利用不同傳感器所探測的環境目標的數據時，由于不同傳感器輸出探測到的環境目標的數據的時間不同步，將導致進一步的計算或決策不準確，不利于自動駕駛車輛的安全行駛。

發明內容

有鑒于此，本發明旨在提出一種用于環境目標的時間同步方法，用于至少解決不同傳感器輸出環境目標數據的時間不同步的技術問題。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：一種用于環境目標的時間同步方法，所述方法包括：每接收到傳感器發送的環境目標的參數屬性集合，為接收到的所述環境目標賦予接收時刻的時間戳信息，其中所述參數屬性集合至少包括以下屬性中的一者或多者：縱向速度和縱向距離；以及基于每個環境目標的接收時刻的時間戳信息和預定時刻的時間戳信息來執行所述每個環境目標的參數屬性集合的時間同步。

進一步的，所述基于每個環境目標的接收時刻的時間戳信息和預定時刻的時間戳信息來執行所述每個環境目標的參數屬性集合的時間同步包括：基于每個環境目標的接收時刻的時間戳信息和預定時刻的時間戳信息來計算每個環境目標在所述預定時刻的特定屬性；以及使用每個環境目標在所述預定時刻的特定屬性來更新所述每個環境目標各自的參數屬性集合。

進一步的，所述方法還包括：為更新后的每個環境目標的參數屬性集合賦予所述預定時刻的時間戳信息。

進一步的，所述特定屬性為縱向距離，和/或所述接收時刻的時間戳信息和所述預定時刻的時間戳信息均為GPS時間戳信息。

進一步的，針對每個環境目標，根據以下公式來計算所述環境目標在所述預定時刻的縱向距離：

d2＝d1+v*(t2-t1)

其中，d2為在所述預定時刻所述環境目標縱向距離，d1為在接收時刻所述環境目標的縱向距離，v為在接收時刻所述環境目標的縱向速度，t2為所述預定時刻的時間戳信息，t1為在接收時刻為所述環境目標賦予的時間戳信息。

進一步的，所述預定時刻為執行傳感器數據融合的時刻。

相對于現有技術，本發明所述的用于環境目標的時間同步方法具有以下優勢：

在每接收到傳感器發送的環境目標的參數屬性集合時，為環境目標賦予接收時刻的時間戳信息，然后基于接收時刻的時間戳信息和預定時刻的時間戳信息來實現對環境目標的參數屬性集合的時間同步，使得每個環境目標的參數屬性集合可以同步到同一時刻，從而促使后續對各傳感器數據進行數據處理的準確性。

本發明的另一目的在于提出一種用于環境目標的時間同步裝置，用于至少解決不同傳感器輸出環境目標數據的時間不同步的技術問題。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：