[發明專利]用于環境目標的時間同步方法及裝置

在審

• 申請號: 201811154308.6
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN110971327A
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發明（設計）人: 王天培;張凱;和林;韓汝濤;崔文鋒;葛建勇;甄龍豹;田超凱
• 申請（專利權）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: H04J3/06
• 分類號: H04J3/06
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 王曉曉;肖冰濱

1.一種用于環境目標的時間同步方法，其特征在于，所述方法包括：

每接收到傳感器發送的環境目標的參數屬性集合，為接收到的所述環境目標賦予接收時刻的時間戳信息，其中所述參數屬性集合至少包括以下屬性中的一者或多者：縱向速度和縱向距離；以及

基于每個環境目標的接收時刻的時間戳信息和預定時刻的時間戳信息來執行所述每個環境目標的參數屬性集合的時間同步。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每個環境目標的接收時刻的時間戳信息和預定時刻的時間戳信息來執行所述每個環境目標的參數屬性集合的時間同步包括：

基于每個環境目標的接收時刻的時間戳信息和預定時刻的時間戳信息來計算每個環境目標在所述預定時刻的特定屬性；以及

使用每個環境目標在所述預定時刻的特定屬性來更新所述每個環境目標各自的參數屬性集合。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

為更新后的每個環境目標的參數屬性集合賦予所述預定時刻的時間戳信息。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，

所述特定屬性為縱向距離，和/或

所述接收時刻的時間戳信息和所述預定時刻的時間戳信息均為GPS時間戳信息。

5.根據權利要求2至4中任一項所述的方法，其特征在于，針對每個環境目標，根據以下公式來計算所述環境目標在所述預定時刻的縱向距離：

d2＝d1+v*(t2-t1)

其中，d2為在所述預定時刻所述環境目標縱向距離，d1為在接收時刻所述環境目標的縱向距離，v為在接收時刻所述環境目標的縱向速度，t2為所述預定時刻的時間戳信息，t1為在接收時刻為所述環境目標賦予的時間戳信息。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，所述預定時刻為執行傳感器數據融合的時刻。

7.一種用于環境目標的時間同步裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一時間戳賦予模塊，用于每接收到傳感器發送的環境目標的參數屬性集合，為接收到的所述環境目標賦予接收時刻的時間戳信息，其中所述參數屬性集合至少包括以下屬性中的一者或多者：縱向速度和縱向距離；以及

時間同步模塊，用于基于每個環境目標的接收時刻的時間戳信息和預定時刻的時間戳信息來執行所述每個環境目標的參數屬性集合的時間同步。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述時間同步模塊包括：

計算單元，用于基于每個環境目標的接收時刻的時間戳信息和預定時刻的時間戳信息來計算每個環境目標在所述預定時刻的特定屬性；以及

更新單元，用于使用每個環境目標在所述預定時刻的特定屬性來更新所述每個環境目標各自的參數屬性集合。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

第二時間戳賦予模塊，用于為更新后的每個環境目標的參數屬性集合賦予所述預定時刻的時間戳信息。

10.一種機器可讀存儲介質，其特征在于，所述機器可讀存儲介質上存儲有指令，該指令用于使得機器能夠執行根據權利要求1至6中任一項所述的用于環境目標的時間同步方法。