[發(fā)明專利]用于確定車輛的環(huán)境目標(biāo)所處的區(qū)域的方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811154307.1
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN110967699B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉宏偉;和林;葛建勇;張凱;甄龍豹;劉洪亮;田超凱;鄧偉峰
• 申請（專利權(quán)）人: 毫末智行科技有限公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;G01S17/931;G01S13/06;G01S13/931
• 代理公司: 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 王曉曉;肖冰濱

本發(fā)明實施例提供一種用于確定車輛的環(huán)境目標(biāo)所處的區(qū)域的方法及裝置，屬于車輛領(lǐng)域。所述方法包括：獲取處于車輛前端的第一特征點在行車坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)(X1，Y1)；獲取環(huán)境目標(biāo)的第三特征點在行車坐標(biāo)系下的第三坐標(biāo)(XT，YT)；以及根據(jù)第一坐標(biāo)(X1，Y1)和第三坐標(biāo)(XT，YT)來確定環(huán)境目標(biāo)是否處于隨動區(qū)域，其中隨動區(qū)域為位于車輛行駛方向的前方且與道路方向平行的區(qū)域，其中所述行車坐標(biāo)系X_FO_FY_F以所述車輛的所在道路的邊線為基準(zhǔn)線，坐標(biāo)原點O_F為在所述基準(zhǔn)線上到所述車輛的第四特征點距離最短的點，橫坐標(biāo)X_F與道路引導(dǎo)線方向平行，縱坐標(biāo)Y_F與道路引導(dǎo)線方向遵循左手或右手定則。其能夠確保對車輛前方環(huán)境目標(biāo)所處區(qū)域的確定的準(zhǔn)確率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛領(lǐng)域，具體地，涉及一種用于確定車輛的環(huán)境目標(biāo)所處的區(qū)域的方法及裝置。

背景技術(shù)

車輛駕駛過程中，尤其是車輛自動駕駛過程中，車輛的決策系統(tǒng)需要根據(jù)感知的周圍目標(biāo)的屬性來發(fā)出決策指令。這就要求，在車輛駕駛過程中，需要全面的感知本車周圍環(huán)境，并確定環(huán)境目標(biāo)的屬性。

對于確定環(huán)境目標(biāo)的屬性，首先最重要的確定出感知到的各環(huán)境目標(biāo)所處的位置或區(qū)域，以使得決策系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確的發(fā)出決策指令。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明旨在提出一種用于確定車輛的環(huán)境目標(biāo)所處的區(qū)域的方法，用于至少解決對于環(huán)境目標(biāo)的區(qū)域的確定。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：

一種用于確定車輛的環(huán)境目標(biāo)所處的區(qū)域的方法，所述方法包括：獲取處于車輛前端的第一特征點在行車坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)(X1，Y1)；獲取所述環(huán)境目標(biāo)的第三特征點在所述行車坐標(biāo)系下的第三坐標(biāo)(XT，YT)；以及根據(jù)所述第一坐標(biāo)(X1，Y1)和所述第三坐標(biāo)(XT，YT)來確定所述環(huán)境目標(biāo)是否處于隨動區(qū)域，其中所述隨動區(qū)域為位于所述車輛行駛方向的前方且與道路方向平行的區(qū)域，其中所述行車坐標(biāo)系X_FO_FY_F以所述車輛的所在道路的邊線為基準(zhǔn)線，坐標(biāo)原點O_F為在所述基準(zhǔn)線上到所述車輛的第四特征點距離最短的點，橫坐標(biāo)X_F與道路引導(dǎo)線方向平行，縱坐標(biāo)Y_F與道路引導(dǎo)線方向遵循左手或右手定則。

進(jìn)一步的，所述確定所述環(huán)境目標(biāo)是否處于隨動區(qū)域包括：如果(Y1-a)YT(Y1+a)并且XTX1，則確定所述環(huán)境目標(biāo)處于所述隨動區(qū)域，其中，所述a為所述隨動區(qū)域?qū)挾鹊囊话搿?/p>

進(jìn)一步的，所述隨動區(qū)域的長度范圍為150m至250m，和/或所述隨動區(qū)域的寬度范圍為2.2m至3.4m。

進(jìn)一步的，在所述行車坐標(biāo)系下，所述車輛的四周區(qū)域被劃分為八個固定區(qū)域，分別為車輛左前方區(qū)域、車輛正前方區(qū)域、車輛右前方區(qū)域、車輛左側(cè)方區(qū)域、車輛右側(cè)方區(qū)域、車輛左后方區(qū)域、車輛正后方區(qū)域和車輛右后方區(qū)域；所述方法還包括：獲取處于車輛后端的第二特征點在所述行車坐標(biāo)系下的第二坐標(biāo)(X2，Y2)；根據(jù)所述第一坐標(biāo)(X1，Y1)、所述第二坐標(biāo)(X2，Y2)和所述第三坐標(biāo)(XT，YT)來確定所述環(huán)境目標(biāo)是否處于所述八個固定區(qū)域中的一個固定區(qū)域。