[發明專利]用于確定車輛的環境目標所處的區域的方法及裝置

有效

• 申請號: 201811154307.1
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN110967699B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發明（設計）人: 劉宏偉;和林;葛建勇;張凱;甄龍豹;劉洪亮;田超凱;鄧偉峰
• 申請（專利權）人: 毫末智行科技有限公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;G01S17/931;G01S13/06;G01S13/931
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 王曉曉;肖冰濱

1.一種用于確定車輛的環境目標所處的區域的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取處于車輛前端的第一特征點在行車坐標系下的第一坐標(X1，Y1)；

獲取所述環境目標的第三特征點在所述行車坐標系下的第三坐標(XT，YT)；以及

根據所述第一坐標(X1，Y1)和所述第三坐標(XT，YT)來確定所述環境目標是否處于隨動區域，其中所述隨動區域為位于所述車輛行駛方向的前方且與道路方向平行的區域，

其中所述行車坐標系以所述車輛的所在道路的邊線為基準線，坐標原點O_F為在所述基準線上到所述車輛的第四特征點距離最短的點，橫坐標X_F與道路引導線方向平行，縱坐標Y_F與道路引導線方向遵循左手或右手定則。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述環境目標是否處于隨動區域包括：如果(Y1-a)YT(Y1+a)并且XTX1，則確定所述環境目標處于所述隨動區域，其中，所述a為所述隨動區域寬度的一半。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述隨動區域的長度范圍為150m至250m，和/或所述隨動區域的寬度范圍為2.2m至3.4m。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，

在所述行車坐標系下，所述車輛的四周區域被劃分為八個固定區域，分別為車輛左前方區域、車輛正前方區域、車輛右前方區域、車輛左側方區域、車輛右側方區域、車輛左后方區域、車輛正后方區域和車輛右后方區域；

所述方法還包括：

獲取處于車輛后端的第二特征點在所述行車坐標系下的第二坐標(X2，Y2)；

根據所述第一坐標(X1，Y1)、所述第二坐標(X2，Y2)和所述第三坐標(XT，YT)來確定所述環境目標是否處于所述八個固定區域中的一個固定區域。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一坐標(X1，Y1)、所述第二坐標(X2，Y2)和所述第三坐標(XT，YT)來確定所述環境目標是否處于所述八個固定區域中的一個固定區域包括：

在所述行車坐標系下，分別確定以下每一者：與所述車輛相鄰的左側車道線的縱坐標YL1、在所述左側車道線左邊的與所述左側車道線相鄰的車道線的縱坐標YL2、與所述車輛相鄰的右側車道線的縱坐標YR1、和在所述右側車道線右邊的與所述右側車道線相鄰的車道線的縱坐標YR2；

如果YL2YTYL1并且XTX1，則確定所述環境目標所處的區域為車輛左前方區域；

如果YL1YTYR1并且XTX1，則確定所述環境目標所處的區域為車輛正前方區域；

如果YR1YTYR2并且XTX1，則確定所述環境目標所處的區域為車輛右前方區域；

如果YR1YTYR2并且X2XTX1，則確定所述環境目標所處的區域為車輛右側方區域；

如果YR1YTYR2并且XTX2，則確定所述環境目標所處的區域為車輛右后方區域；

如果YL1YTYR1并且XTX2，則確定所述環境目標所處的區域為車輛正后方區域；

如果YL2YTYL1并且XTX2，則確定所述環境目標所處的區域為車輛左后方區域；以及

如果YL2YTYL1并且X2XTX1，則確定所述環境目標所處的區域為車輛左側方區域。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述第四特征點為所述車輛的中心點，所述方法包括根據以下步驟來確定任一特征點在所述行車坐標系下的坐標：

確定在所述基準線上到所述任一特征點的最短距離以及所述基準線上與該最短距離對應的點；

將所述最短距離的大小作為所述任一特征點在所述行車坐標系下的縱坐標大小；

確定在所述基準線上到所述任一特征點距離最短的點與所述坐標原點O_F之間的縱向弧長；

將所述縱向弧長的大小作為所述任一特征點在所述行車坐標系下的橫坐標的大小，

其中根據所述任一特征點在所述行車坐標系下相對于所述坐標原點O_F的位置來確定所述任一特征點縱坐標和橫坐標的正負，其中所述任一特征點為所述第一特征點、所述第二特征點或所述第三特征點。