[發明專利]多方向靈活彎曲與鎖定的手術裝置

有效

• 申請號: 201811152894.0
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN109171837B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 鄭楊;鄭興
• 申請（專利權）人: 泗洪縣正心醫療技術有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B17/29
• 代理公司: 南京行高知識產權代理有限公司 32404
• 代理人: 李曉

本發明提供一種多方向靈活彎曲與鎖定的手術裝置，具有中空的硬質桿體，在桿體的兩端分別具有控制部和腕部結構，控制部具有第一球窩關節和驅動裝置，腕部結構具有第二球窩關節，第二球窩關節與前端執行器件連接，第一球頭與第二球窩之間連接有傳動拉索；第一球窩關節包括第一球頭和第一球座，第二球窩關節具有第二球頭與第二球座；通過傳動拉索相互連接的第一球窩關節與第二球窩關節同步操作者在控制部的操作與腕部結構的執行動作。本發明結構設計合理，便于使用，同時具備良好的便攜性及經濟性。

技術領域

本發明涉及一種手術裝置，具體涉及一種多方向靈活彎曲與鎖定的手術裝置。

背景技術

在微創手術中，外科醫生通過患者身上打開的較小創口，借助細長的微創手術器械進入人體實施手術操作任務。與傳統的開放式手術相比，微創手術具有創傷小，術后恢復快，復發率降低，并發癥減少等優勢。基于微創手術創口小的特點，微創手術要求的手術路徑復雜，手術操作空間狹窄，在操作中常會遇到手術遮擋區域的情況。另外手術中的不同操作任務(夾持、縫合、打結等)都增加了手術的難度。這些情況都要求手術器械需要有足夠的腕部自由度，保證末端執行機構順利到達手術操作部位并完成動作。但目前缺乏一種能夠在較復雜的手術環境中進行復雜手術操作的專用器械。現有的產品中主要以預彎曲和可轉腕來實現腹腔鏡手術鉗的彎曲和旋轉。由于預彎曲單孔腹腔鏡手術鉗的器械間存在相互干擾、手柄缺少指向性、手柄轉動使器械位置難以控制等不足，且單一形狀手術鉗無法滿足各種手術位置的需求，造價昂貴，不利于長期使用和維護。有些手術器械如中國專利文獻CN106264665 A所公開的一種可彎曲的手術裝置，雖然可以完成主動彎曲，但彎曲自由度較少。現有技術中也有靠多個伺服電機控制的可轉腕的腹腔鏡手術鉗，既可以根據手腕的運動來控制器械頭部的運動，實現多個自由度的靈活操作，同時又能鎖定角度，但這種器械結構復雜，價格昂貴，如美國的“達芬奇”手術機器人，無法脫離龐大的手術機器人單獨應用。

發明內容

發明目的：為了克服現有技術中存在的不足，本發明提供一種多方向靈活彎曲與鎖定的手術裝置。

技術方案：為解決上述技術問題，本發明提供的多方向靈活彎曲與鎖定的手術裝置，具有中空的硬質桿體，在桿體的兩端分別具有控制部和腕部結構，所述控制部具有第一球窩關節和驅動裝置，所述腕部結構具有第二球窩關節，所述第二球窩關節與前端執行器件連接所述第一球頭與第二球窩之間連接有傳動拉索；所述第一球窩關節包括第一球頭和第一球座，所述第二球窩關節具有第二球頭與第二球座；通過傳動拉索相互連接的第一球窩關節與第二球窩關節同步操作者在控制部的操作與腕部結構的執行動作。

具體地，所述控制部與前端執行器件之間連接執行拉索或執行通道，可以是常用的空心圓管。

具體地，在所述控制部的前端具有彈性支撐裝置，所述彈性支撐裝置支撐球型件，所述第一球頭的底端具有關節座，所述球型件與關節座滑動配合。

具體地，第一球頭的底端連接萬向節，所述萬向節與支撐板相連接。

具體地，所述控制部是由手柄和方向控制件組成的手控裝置，所述方向控制件與第一球窩固定連接。

具體地，第一球頭與第一球座之間具有足以鎖定兩者相對滑動的摩擦力，當操作者按壓方向控制件時，第一球頭與第一球座脫離。

具體地，所述摩擦力由第一球頭和/或第一球座的表面提供，所述第一球座是接觸第一球頭的的膨大端外殼末端內壁。

具體地，所述球型件與關節座之間具有摩擦力，第一球頭上穿設有頂桿，當操作者按壓方向控制件時頂桿使型件與關節座脫離，當操作者松開方向控制件時彈力令關節座摩擦鎖定球型件。

具體地，所述關節座和/或球型件的表面具有摩擦面具體地，所述第二球窩上設有多個彎曲球窩關節串聯成的蛇管，所述的彎曲球窩關節有通孔