[發明專利]一種可靈活彎曲的手術機器人裝置

在審

• 申請號: 201811152844.2
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN109171967A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 鄭楊;鄭興
• 申請（專利權）人: 泗洪縣正心醫療技術有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種可靈活彎曲的手術機器人裝置，具有中空的硬質桿體，在桿體的兩端分別具有控制部和腕部結構，所述腕部結構上安裝前端執行器件。通過驅動裝置控制第一球窩的轉動，通過拉索來控制第二球窩的轉動，帶動效應端的活動。本發明可以靈活旋轉彎曲，擁有可媲美人類手腕的自由度。由于控制裝置和執行裝置結構相同，使用時可以互相替換。生產時可以共用同一條生產線，同樣的包裝和同樣的存儲。損壞后可隨時替換新部件，也可以作為一次性耗材使用。

技術領域

本發明涉及一種手術裝置，具體涉及一種可靈活彎曲的手術機器人裝置。

背景技術

在微創手術中，外科醫生通過患者身上打開的較小創口，借助細長的微創手術器械進入人體實施手術操作任務。與傳統的開放式手術相比，微創手術具有創傷小，術后恢復快，復發率降低，并發癥減少等優勢。基于微創手術創口小的特點，微創手術要求的手術路徑復雜，手術操作空間狹窄，在操作中常會遇到手術遮擋區域的情況。另外手術中的不同操作任務(夾持、縫合、打結等)都增加了手術的難度。這些情況都要求手術器械需要有足夠的腕部自由度，保證末端執行機構順利到達手術操作部位并完成動作。

機器人輔助微創外科手術逐漸成為發展的趨勢，現有技術如美國的“達芬奇”手術機器人，靠多個伺服電機控制的可轉腕的腹腔鏡手術鉗，既可以根據手腕的運動來控制器械頭部的運動，實現多個自由度的靈活操作，同時又能鎖定角度，但這種器械結構復雜，價格昂貴，無法脫離龐大的手術機器人單獨應用。因此，如何設計一款結構簡單并可分別裝運的手術機器人成為急需解決的問題。

發明內容

發明目的：為了克服現有技術中存在的不足，本發明提供一種可靈活彎曲的手術機器人裝置。

技術方案：為解決上述技術問題，本發明提供的可靈活彎曲的手術機器人裝置，具有中空的硬質桿體，在桿體的兩端分別具有控制部和腕部結構，所述腕部結構上安裝前端執行器件，所述控制部具有第一球窩關節和第一驅動組件，所述腕部結構具有第二球窩關節，所述第二球窩關節與前端執行器件連接，所述第一球窩關節與第二球窩關節之間連接有傳動拉索；所述第一球窩關節包括第一球頭和第一球座，所述第二球窩關節具有第二球頭與第二球座；通過傳動拉索相互連接的第一球窩關節與第二球窩關節同步第一驅動組件在控制部的操作與腕部結構的執行動作；所述第一驅動組件可驅動第一球座運動，用于同步操縱者在手術機器人的控制裝置上的操作。

具體地，所述第一球頭的表面與第一驅動組件緊密接觸。優選，第一球頭的表面和驅動件表面都有橡膠，形成摩擦傳動。

具體地，所述第一驅動組件至少有兩組，其驅動第一球頭運動的方向相互垂直。

具體地，所述控制部與前端執行器件之間連接執行拉索，所述控制部有驅動執行拉索的第二驅動組件。

具體地，在所述控制部的前端具有彈性支撐裝置，所述彈性支撐裝置支撐球型件，所述第一球頭的底端具有關節座，所述球型件與關節座滑動配合。

具體地，第一球座的底端連接萬向節，所述萬向節與支撐桿相連接。

具體地，所述驅動組件包括驅動件和驅動電機，驅動件和驅動電機直接連接或通過傳動裝置聯接。

具體地，所述第二球窩上設有多個彎曲球窩關節串聯成的蛇管，所述的彎曲球窩關節有通孔。

具體地，所述驅動組件內還包括感應器，驅動件和感應器直接連接或通過傳動裝置聯接，所述感應器感應驅動件的旋轉運動。

具體地，還包括電池和信號發生接受裝置。