[發明專利]一種可靈活彎曲的手術機器人裝置

在審

• 申請號: 201811152844.2
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN109171967A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 鄭楊;鄭興
• 申請（專利權）人: 泗洪縣正心醫療技術有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種可靈活彎曲的手術機器人裝置，具有中空的硬質桿體，在桿體的兩端分別具有控制部和腕部結構，所述腕部結構上安裝前端執行器件，其特征在于：

所述控制部具有第一球窩關節和第一驅動組件，所述腕部結構具有第二球窩關節，所述第二球窩關節與前端執行器件連接，所述第一球窩關節與第二球窩關節之間連接有傳動拉索；

所述第一球窩關節包括第一球頭和第一球座，所述第二球窩關節具有第二球頭與第二球座；

通過傳動拉索相互連接的第一球窩關節與第二球窩關節同步第一驅動組件在控制部的操作與腕部結構的執行動作；所述第一驅動組件可驅動第一球座運動，用于同步操縱者在手術機器人的控制裝置上的操作。

2.根據權利要求1所述的可靈活彎曲的手術機器人裝置，其特征在于：所述第一球頭的表面與第一驅動組件緊密接觸。

3.根據權利要求2所述的可靈活彎曲的手術機器人裝置，其特征在于：所述第一驅動組件至少有兩組，其驅動第一球頭運動的方向相互垂直。

4.根據權利要求1所述的可靈活彎曲的手術機器人裝置，其特征在于：所述控制部與前端執行器件之間連接執行拉索，所述執行拉索由第二驅動組件驅動運動。

5.根據權利要求1所述的可靈活彎曲的手術機器人裝置，其特征在于：在所述控制部的前端具有彈性支撐裝置，所述彈性支撐裝置支撐球型件，所述第一球頭的底端具有關節座，所述球型件與關節座滑動配合。

6.根據權利要求1所述的可靈活彎曲的手術機器人裝置，其特征在于：第一球座的底端連接萬向節，所述萬向節與支撐裝置相連接。

7.根據權利要求1所述的可靈活彎曲的手術機器人裝置，其特征在于：所述驅動組件包括驅動件和驅動電機，驅動件和驅動電機直接連接或通過傳動裝置聯接。

8.根據權利要求1所述的可靈活彎曲的手術機器人裝置，其特征在于：所述第二球窩上設有多個彎曲球窩關節串聯成的蛇管，所述的彎曲球窩關節有通孔。

9.根據權利要求1-8之任一所述的可靈活彎曲的手術機器人裝置，其特征在于：所述驅動組件內還包括感應器，驅動件和感應器直接連接或通過傳動裝置聯接，所述感應器感應驅動件的旋轉運動。

10.一種可靈活彎曲及有觸覺反饋的手術機器人裝置的控制裝置，其特征在于：是在權利要求9所述的可靈活彎曲的手術機器人裝置的結構基礎上，所述控制部還包括手柄、扳機和方向控制件組成的手控裝置。