[發明專利]一種用于標定超聲波傳感器探測包絡的輔助測量裝置、測量系統及方法

在審

• 申請號: 201811152493.5
• 申請日: 2018-09-29
• 公開（公告）號: CN109188402A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 賴健明;肖志光;章周翔;蔣少峰;陳盛軍;張朝鑫;管勛
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬汽車科技有限公司
• 主分類號: G01S7/52
• 分類號: G01S7/52
• 代理公司: 北京知元同創知識產權代理事務所(普通合伙) 11535
• 代理人: 余宏妮;張祖萍

本發明實施例涉及一種用于標定超聲波傳感器探測包絡的輔助測量裝置、測量系統和方法。輔助測量裝置包括：導軌框架，包括相平行的第一邊框和第二邊框；移動軸，設置于第一邊框和第二邊框之間；驅動機構，與移動軸耦接以致動移動軸沿第一邊框和第二邊框平移；移動裝置，設置在移動軸上，其包括第一電機，第一電機驅動移動裝置沿移動軸移動；以及目標物，其作為超聲波傳感器在標定探測包絡時所測量的標定對象，通過緊固裝置設置于移動裝置的上表面。本發明還提供輔助標定超聲波傳感器探測包絡的方法，與標定超聲波傳感器的測量裝置一起實現超聲波傳感器的探測包絡標定，大幅提高了標定多個超聲波傳感器的效率，降低了標定時間。

技術領域

本發明總體上涉及數據處理領域，具體涉及一種用于標定超聲波傳感器探測包絡的輔助測量裝置、測量系統及相應的測量方法。

背景技術

超聲波傳感器在各領域中得到廣泛應用。例如在自動駕駛中，超聲波傳感器起著非常重要的作用，自動駕駛車輛基于超聲波傳感器的測量來感知周圍的環境。探測包絡是超聲波傳感器的一個重要參數，其表征超聲波傳感器的可信探測范圍。

各種場景下超聲波傳感器的應用需要準確的探測包絡參數，但目前對于測量超聲波傳感器的探測包絡通常是人工在需要測量的位置放置測試桿，通過觀察超聲波傳感器的信號來判斷在該位置是否檢測到測試桿，進而最終得到超聲波傳感器的探測包絡。

現有的方法不僅費時費力，而且存在人為誤差，也無法滿足測試精度的要求。期望的是，提供一種能夠智能高效地標定超聲波傳感器探測包絡的技術方案。

發明內容

針對上述問題，本發明的實施例提供一種用于標定超聲波傳感器探測包絡的輔助測量裝置、測量系統和方法，實現更為高效、精準，魯棒性更強的超聲波傳感器包絡標定方法。

在本發明的第一方面，提供一種用于標定超聲波傳感器探測包絡的輔助測量裝置。該裝置包括：導軌框架，包括相平行的第一邊框和第二邊框；移動軸，設置于第一邊框和第二邊框之間；驅動機構，與移動軸耦接以致動移動軸沿第一邊框和第二邊框平移；移動裝置，設置在移動軸上，其包括第一電機，第一電機驅動移動裝置沿移動軸移動；以及目標物，其作為超聲波傳感器在標定探測包絡時所測量的標定對象，通過緊固裝置設置于移動裝置的上表面。

在某些實施例中，導軌框架還包括與第一邊框一端和第二邊框相應端固定連接的第三邊框，驅動機構包括：第二電機，固定設置于第三邊框一端；以及傳動桿，其一端耦接至第二電機，并通過連接部件與移動軸耦接，傳動桿被第二電機致動以推動移動軸沿著第一邊框和第二邊框平移。

在某些實施例中，移動軸為絲杠，移動裝置還包括：傳動齒輪，耦合至第一電機，傳動齒輪通過第一電機的驅動與絲杠咬合移動。

在某些實施例中，輔助測量裝置還包括控制器，控制器與第一電機和第二電機連接，其基于預先配置的移動裝置的行進參數控制第一電機和第二電機的操作。

在某些實施例中，輔助測量裝置還包括第一通訊模塊，與控制器連接，其接收來自主測量裝置的配置信息，主測量裝置包括超聲波傳感器，并且控制器解析配置信息以得到行進參數。

在某些實施例中，輔助測量裝置還包括對應于第一邊框設置的測距傳感器。

在某些實施例中，緊固裝置包括夾持目標物的夾持部件，或者包括卡扣目標物的卡扣部件；目標物被緊固裝置與地面垂直地固定在移動裝置的上表面。

在本發明的第二方面，提供一種用于標定超聲波傳感器探測包絡的測量系統，包括如本發明第一方面所描述的輔助測量裝置以及主測量裝置，主測量裝置包括：待標定探測包絡的至少一個超聲波傳感器；激光雷達，設置于與至少一個超聲波傳感器等高位置，充當固定于地面上的定位尺來輔助標定；以及測量處理裝置，耦合至至少一個超聲波傳感器和激光雷達，其基于輔助測量裝置的自主行進而對至少一個超聲波傳感器進行探測包絡標定。