[發(fā)明專利]一種用于標定超聲波傳感器探測包絡(luò)的輔助測量裝置、測量系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811152493.5
• 申請日: 2018-09-29
• 公開（公告）號: CN109188402A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 賴健明;肖志光;章周翔;蔣少峰;陳盛軍;張朝鑫;管勛
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州小鵬汽車科技有限公司
• 主分類號: G01S7/52
• 分類號: G01S7/52
• 代理公司: 北京知元同創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11535
• 代理人: 余宏妮;張祖萍

1.一種用于標定超聲波傳感器探測包絡(luò)的輔助測量裝置，其特征在于，包括：

導(dǎo)軌框架，包括相平行的第一邊框和第二邊框；

移動軸，設(shè)置于所述第一邊框和所述第二邊框之間；

驅(qū)動機構(gòu)，與所述移動軸耦接以致動所述移動軸沿所述第一邊框和所述第二邊框平移；

移動裝置，設(shè)置在所述移動軸上，其包括第一電機，所述第一電機驅(qū)動所述移動裝置沿所述移動軸移動；以及

目標物，其作為超聲波傳感器在標定探測包絡(luò)時所測量的標定對象，通過緊固裝置設(shè)置于所述移動裝置的上表面。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輔助測量裝置，其特征在于，所述導(dǎo)軌框架還包括與所述第一邊框一端和所述第二邊框相應(yīng)端固定連接的第三邊框，所述驅(qū)動機構(gòu)包括：

第二電機，固定設(shè)置于所述第三邊框一端；以及

傳動桿，其一端耦接至所述第二電機，并通過連接部件與所述移動軸耦接，所述傳動桿被所述第二電機致動以推動所述移動軸沿著所述第一邊框和所述第二邊框平移。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輔助測量裝置，其特征在于，所述移動軸為絲杠，所述移動裝置還包括：

傳動齒輪，耦合至所述第一電機，所述傳動齒輪通過所述第一電機的驅(qū)動與所述絲杠咬合移動。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輔助測量裝置，其特征在于，還包括控制器，所述控制器與所述第一電機和第二電機連接，其基于預(yù)先配置的所述移動裝置的行進參數(shù)控制所述第一電機和所述第二電機的操作。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輔助測量裝置，其特征在于，還包括第一通訊模塊，與所述控制器連接，其接收來自主測量裝置的配置信息，所述主測量裝置包括所述超聲波傳感器，并且所述控制器解析所述配置信息以得到所述行進參數(shù)。

6.一種用于標定超聲波傳感器探測包絡(luò)的測量系統(tǒng)，包括如權(quán)利要求1-5中任一項所述的輔助測量裝置以及主測量裝置，其特征在于，所述主測量裝置包括：

待標定探測包絡(luò)的至少一個超聲波傳感器；

激光雷達，設(shè)置于與所述至少一個超聲波傳感器等高位置，充當固定于地面上的定位尺來輔助標定；以及

測量處理裝置，耦合至所述至少一個超聲波傳感器和所述激光雷達，其基于所述輔助測量裝置的自主行進而對所述至少一個超聲波傳感器進行探測包絡(luò)標定。

7.一種利用根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項所述的輔助測量裝置以輔助標定超聲波傳感器探測包絡(luò)的方法，其特征在于，包括：

基于配置信息，計算第一電機的第一動量參數(shù)和驅(qū)動機構(gòu)的第二動量參數(shù)，所述配置信息包括目標物移動的預(yù)定路徑、驅(qū)動機構(gòu)的操作間隔時長、第一電機的操作間隔時長和所述目標物在所述預(yù)定路徑上的特定位置的停留時長；

基于所述第一動量參數(shù)，生成第一控制信息以控制第一電機驅(qū)動移動裝置在所述第一電機的操作間隔時長內(nèi)到達預(yù)定位置；以及

生成第二控制信息以使得所述移動裝置到達所述預(yù)定位置后停留所述停留時長。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，還包括：

響應(yīng)于所述移動裝置到達第一邊框或者第二邊框，基于所述驅(qū)動機構(gòu)的操作間隔時長生成第三控制信息以控制所述驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動移動軸在所述驅(qū)動機構(gòu)的操作間隔時長內(nèi)到達預(yù)定平移位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，還包括：

從設(shè)置有待標定探測包絡(luò)的所述超聲波傳感器的主測量裝置接收所述配置信息。

10.一種用于標定超聲波傳感器探測包絡(luò)的方法，其特征在于，包括：

向輔助測量裝置傳送關(guān)于所述輔助測量裝置操作的配置信息，所述輔助測量裝置設(shè)置有作為超聲波傳感器在標定探測包絡(luò)時所測量的標定對象的目標物；

基于所述目標物將處于預(yù)定路徑上多個預(yù)定位置的時間信息，確定所述目標物是否到達第一預(yù)定位置；

響應(yīng)于所述目標物到達第一預(yù)定位置，從主測量裝置處的第一超聲波傳感器獲取有關(guān)所述目標物的檢測信息；

基于所述檢測信息，確定所述第一超聲波傳感器是否檢測到所述目標物；

響應(yīng)于所述第一超聲波傳感器檢測到所述目標物，獲取所述主測量裝置處的激光雷達所獲取的所述目標物的位置信息；以及

基于所述目標物的位置信息，確定所述第一超聲波傳感器的探測包絡(luò)。