[發明專利]車輛定位系統

在審

• 申請號: 201811151808.4
• 申請日: 2018-09-29
• 公開（公告）號: CN109239752A
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發明（設計）人: 熊周兵
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S19/45
• 分類號: G01S19/45
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 康海燕

1.車輛定位系統，包括高精地圖模塊（2）、衛星定位模塊（1）、視覺局部定位模塊（10），所述視覺局部定位模塊包括攝像頭（3）、車道環境檢測模塊（4）、距離測量模塊（5）及地圖關聯模塊（7）；車輛運行過程中，

衛星定位模塊周期性獲得車輛衛星定位信息；

高精地圖模塊以車輛衛星定位信息為中心，調取該中心設定范圍內局部地圖信息并傳送給地圖關聯模塊；

攝像頭在車輛行駛過程中不斷獲取車道周圍環境視頻信息；

車道環境檢測模塊從攝像頭獲取車道周圍環境視頻信息中檢測車道周圍的環境形狀信息；

距離測量模塊在車輛運行過程中，測量車輛與車道周圍環境的距離信息；

地圖關聯模塊將環境形狀信息與局部地圖信息進行形狀匹配確定車輛所處路段，并根據距離信息確定車輛距離該路段距離，進而確定車輛圖像定位信息。

2.如權利要求1所述的車輛定位系統，其特征在于：還包括融合模塊（8），所述融合模塊融合車輛衛星定位信息和車輛圖像定位信息，獲得車輛定位信息。

3.如權利要求1或2所述的車輛定位系統，其特征在于：所述視覺局部定位模塊還包括光流運動軌跡模塊（6），所述光流運動軌跡模塊從攝像頭獲取車道周圍環境視頻信息,根據光流算法對不同視頻幀與幀間進行匹配，估算車輛運動軌跡信息，并將車輛運動軌跡信息傳送給地圖關聯模塊，由地圖關聯模塊根據車輛運動軌跡信息對車輛圖像定位信息進行校準。

4.如權利要求3所述的車輛定位系統，其特征在于：還包括慣性及輪速測量模塊（9），慣性及輪速測量模塊從衛星定位模塊獲得上一周期車輛衛星定位信息，在本輪周期時間內通過車輛六個方向慣性、車輪速度推算車輛航跡信息，并將車輛航跡信息傳送給衛星定位模塊，由衛星定位模塊校正本周期的車輛衛星定位信息。

5.如權利要求1或2所述的車輛定位系統，其特征在于：高精地圖模塊以車輛衛星定位信息為中心，調取該中心半徑距離50米范圍內局部地圖信息并傳送給地圖關聯模塊。

6.如權利要求4所述的車輛定位系統，其特征在于：高精地圖模塊以車輛衛星定位信息為中心，調取該中心半徑距離50米范圍內局部地圖信息并傳送給地圖關聯模塊。