[發明專利]車輛定位系統在審

申請號：	201811151808.4	申請日：	2018-09-29
公開（公告）號：	CN109239752A	公開（公告）日：	2019-01-18
發明（設計）人：	熊周兵	申請（專利權）人：	重慶長安汽車股份有限公司
主分類號：	G01S19/45	分類號：	G01S19/45
代理公司：	重慶華科專利事務所 50123	代理人：	康海燕
地址：	400023 ***	國省代碼：	重慶;50
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摘要：
搜索關鍵詞：	車輛定位系統局部定位衛星定位視覺衛星定位模塊地圖模塊融合
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【說明書】：

本發明公開的車輛定位系統，綜合利用高精地圖模塊、衛星定位模塊及視覺局部定位模塊解決單一衛星定位或單一局視覺部定位精度差、適用性差的缺點，利用衛星定位提高效率，再融合視覺局部定位提高定位精度。

技術領域

本發明屬于汽車自動駕駛領域，具體涉及車輛定位系統。

背景技術

自動駕駛系統能夠自動控制車輛運行，在特定場景下，實現包括自動行駛、自主換道、自動泊車等功能，確保駕駛的安全性，同時又提升駕駛體驗與舒適感。在自動駕駛技術領域中，最核心的問題是解決車輛精確定位的問題，高精度定位是實現自動駕駛的基礎，是保證自動駕駛車輛準確決策和到達目的地的前提。

現有技術車輛定位系統有兩種方式。一種為衛星定位系統（Global NavigationSatellite System, GNSS），由于大氣層對衛星測距誤差的影響，衛星定位系統精度只能達到10米級別，無法滿足自能汽車駕駛對車輛精確控制的車輛定位需求。第二種為視覺局部定位方案，利用攝像頭識別車道線，判斷車輛距離左右車道線的距離，對車輛實現橫向定位。此方案成本較低，可以在一定程度上滿足駕駛輔助的要求，但是在識別車道線有限，不能在車道數較多的情況下，判斷車輛所處的位置，同時只能做橫向定位，無法準確確定車輛的位置。因此，有必要提出一種融合性，精度更高的車輛定位系統。

發明內容

本發明公開了車輛定位系統，解決單一衛星定位或單一局視覺部定位精度差、適用性差的缺點，利用衛星定位提高效率，再融合視覺局部定位提高定位精度。

車輛定位系統，包括高精地圖模塊、衛星定位模塊、視覺局部定位模塊，所述視覺局部定位模塊包括攝像頭、車道環境檢測模塊、距離測量模塊及地圖關聯模塊；車輛運行過程中，

衛星定位模塊周期性獲得車輛衛星定位信息；

高精地圖模塊以車輛衛星定位信息為中心，調取該中心設定范圍內局部地圖信息并傳送給地圖關聯模塊；

攝像頭在車輛行駛過程中不斷獲取車道周圍環境視頻信息；

車道環境檢測模塊從攝像頭獲取車道周圍環境視頻信息中檢測車道周圍的環境形狀信息；

距離測量模塊在車輛運行過程中，測量車輛與車道周圍環境的距離信息；

地圖關聯模塊將環境形狀信息與局部地圖信息進行形狀匹配確定車輛所處路段，并根據距離信息確定車輛距離該路段距離，進而確定車輛圖像定位信息。

進一步地，還包括融合模塊，所述融合模塊融合車輛衛星定位信息、車輛圖像定位信息獲得車輛定位信息。

進一步地，所述視覺局部定位模塊還包括光流運動軌跡模塊，所述光流運動軌跡模塊從攝像頭獲取車道周圍環境視頻信息,根據光流算法對不同視頻幀與幀間進行匹配，估算車輛運動軌跡信息，并將車輛運動軌跡信息傳送給地圖關聯模塊，由地圖關聯模塊根據車輛運動軌跡信息對車輛圖像定位信息進行校準。

進一步地，還包括慣性及輪速測量模塊，慣性及輪速測量模塊從衛星定位模塊獲得上一周期車輛衛星定位信息，在本輪周期時間內通過車輛六個方向慣性、車輪速度推算車輛航跡信息，并將車輛航跡信息傳送給衛星定位模塊，由衛星定位模塊校正本周期的車輛衛星定位信息。