[發明專利]一種車載全景地圖創建方法及裝置在審
| 申請號： | 201811150468.3 | 申請日： | 2018-09-29 |
| 公開（公告）號： | CN110969574A | 公開（公告）日： | 2020-04-07 |
| 發明（設計）人： | 陳友輝;徐偉;齊新迎;柳春寶 | 申請（專利權）人： | 廣州汽車集團股份有限公司 |
| 主分類號： | G06T3/40 | 分類號： | G06T3/40;G07C5/08 |
| 代理公司： | 深圳匯智容達專利商標事務所(普通合伙) 44238 | 代理人： | 潘中毅;熊賢卿 |
| 地址： | 510030 廣東省廣州市越*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 車載 全景 地圖 創建 方法 裝置 | ||
本發明提供一種車載全景地圖創建方法及裝置，所述方法包括獲取時鐘信息、車輛速度信息、方向盤轉角信息和車輛全景環視圖像；根據時鐘信息、車輛速度信息、方向盤轉角信息，計算每一時間間隔對應的車輛運動距離和車輛運動偏離角度；根據每一時間間隔對應的車輛運動距離和車輛運動偏離角度，將多個時間間隔對應的車輛全景環視圖像進行拼接，形成連續的全景道路圖像。本發明通過車輛速度與方向盤轉角，計算每一時間間隔對應的車輛運動距離和車輛運動偏離角度，將單個車載全景環視圖像拼接成連續的全景道路圖像，并通過車輛定位與時鐘信息的關系，將全景道路圖像疊加到衛星地圖，形成車載全景地圖，解決了現有技術導致的成本高且非常耗時問題。
技術領域
本發明涉及汽車控制技術領域，尤其涉及一種車載全景地圖創建方法及裝置。
背景技術
智能駕駛的一項關鍵技術就是依據高精度地圖進行決策控制，它是智能駕駛車輛的眼睛。現有GPS定位精度民用只能達到3米，軍用只能達到0.3米，在智能駕駛領域只能作為全局的定位參考。而在車輛行駛過程中，車輛周邊環境的信息對實際自動駕駛具有更加重要的意義。因此現有基于衛星定位導航應用，并不能完全覆蓋智能駕駛的需求。其中，厘米級的高精度定位仍需要更多的信號輸入來完成。
智能駕駛車輛對環境信息的依賴性極高，尤其是所在的道路環境存在各種不確定性，導致車輛無法進行決策?，F有部分方法采用高精度地圖，不依賴實施環境感知到的數據，來實現提升車輛對周邊環境信息的獲取。但是高精度地圖的采集，高度依賴成本高昂的激光雷達等傳感器，并進行大量道路的采集，成本高昂且非常耗時。
發明內容
為解決上述技術問題，本發明提供一種車載全景地圖創建方法及裝置。
本發明提供的一種車載全景地圖創建方法，所述方法包括：
獲取時鐘信息、車輛速度信息、方向盤轉角信息和車輛全景環視圖像；
根據時鐘信息、車輛速度信息和方向盤轉角信息，計算每一時間間隔對應的車輛運動距離和車輛運動偏離角度；
根據所述每一時間間隔對應的車輛運動距離和車輛運動偏離角度，將多個時間間隔對應的車輛全景環視圖像進行拼接，形成連續的全景道路圖像。
進一步地，所述方法還包括：
獲取多個時間間隔對應的車輛定位信息；
根據所述多個時間間隔對應的車輛定位信息，將所述連續的全景道路圖像疊加至所述車輛定位信息對應的衛星地圖，形成車載全景地圖。
進一步地，所述根據時鐘信息、車輛速度信息和方向盤轉角信息，計算每一時間間隔對應的車輛運動距離和車輛運動偏離角度的步驟具體為：
根據時鐘信息、車輛速度信息和方向盤轉角信息，計算每一時間間隔對應的車輛橫向運動分量和車輛縱向運動分量；
根據每一時間間隔對應的車輛橫向運動分量和車輛縱向運動分量，計算每一時間間隔對應的車輛運動距離和車輛運動偏離角度。
進一步地，每一時間間隔對應的車輛橫向運動分量和車輛縱向運動分量的計算方式具體為：
[Xt1,Yt1]＝[∫υt1*cos(αt1)dt,∫υt1*sin(αt1)dt]；
[Xt2,Yt2]＝[∫υt2*cos(αt2)dt,∫υt2*sin(αt2)dt]；
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