[發明專利]一種車載全景地圖創建方法及裝置

在審

• 申請號: 201811150468.3
• 申請日: 2018-09-29
• 公開（公告）號: CN110969574A
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發明（設計）人: 陳友輝;徐偉;齊新迎;柳春寶
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G07C5/08
• 代理公司: 深圳匯智容達專利商標事務所(普通合伙) 44238
• 代理人: 潘中毅;熊賢卿

1.一種車載全景地圖創建方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取時鐘信息、車輛速度信息、方向盤轉角信息和車輛全景環視圖像，所述時鐘信息包括多個時間間隔；

根據時鐘信息、車輛速度信息和方向盤轉角信息，計算每一時間間隔對應的車輛運動距離和車輛運動偏離角度；

根據所述每一時間間隔對應的車輛運動距離和車輛運動偏離角度，將多個時間間隔對應的車輛全景環視圖像進行拼接，形成連續的全景道路圖像。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取多個時間間隔對應的車輛定位信息；

根據所述多個時間間隔對應的車輛定位信息，將所述連續的全景道路圖像疊加至所述車輛定位信息對應的衛星地圖，形成車載全景地圖。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據時鐘信息、車輛速度信息和方向盤轉角信息，計算每一時間間隔對應的車輛運動距離和車輛運動偏離角度的步驟具體為：

根據時鐘信息、車輛速度信息和方向盤轉角信息，計算每一時間間隔對應的車輛橫向運動分量和車輛縱向運動分量；

根據每一時間間隔對應的車輛橫向運動分量和車輛縱向運動分量，計算每一時間間隔對應的車輛運動距離和車輛運動偏離角度。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，每一時間間隔對應的車輛橫向運動分量和車輛縱向運動分量的計算方式具體為：

[X_t1,Y_t1]＝[∫υ_t1*cos(α_t1)d_t,∫υ_t1*sin(α_t1)d_t]；

[X_t2,Y_t2]＝[∫υ_t2*cos(α_t2)d_t,∫υ_t2*sin(α_t2)d_t]；

其中，X_t1、Y_t1為每一時間間隔起始時刻對應的車輛橫向運動分量和車輛縱向運動分量，X_t2、Y_t2為每一時間間隔終止時刻對應的車輛橫向運動分量和車輛縱向運動分量；υ_t1為每一時間間隔起始時刻對應的車輛速度，υ_t2為每一時間間隔終止時刻對應的車輛速度；α_t1為每一時間間隔起始時刻對應方向盤轉角，α_t2為每一時間間隔終止時刻對應方向盤轉角。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，每一時間間隔對應的車輛運動距離和車輛運動偏離角度的計算方式具體為：

L＝((X_t1-X_t2)²+(Y_t1-Y_t2)²)²；

α＝arctan((Y_t1-Y_t2)/(X_t1-X_t2))；

其中，L為每一時間間隔對應的車輛運動距離，α為每一時間間隔對應的車輛運動偏離角度。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據時鐘信息、車輛速度信息、方向盤轉角信息，計算每一時間間隔對應的車輛運動距離和車輛運動偏離角度之前還包括：

當檢測到車輪打滑時，獲取車輪打滑時的車輛橫向加速度和車輛縱向加速度；

根據車輪打滑時的車輛橫向加速度和車輛縱向加速度，計算車輪打滑時的車輛速度。