[發明專利]用于執行微創和經自然腔道內鏡外科動作的外科機器人裝置和系統

有效

• 申請號: 201811148451.4
• 申請日: 2016-11-01
• 公開（公告）號: CN109567902B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 楊重光;林永輝;陳偉力
• 申請（專利權）人: 香港生物醫學工程有限公司
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B90/00;A61B17/29
• 代理公司: 北京嘉和天工知識產權代理事務所(普通合伙) 11269
• 代理人: 嚴慎;王維

示例實施方案涉及外科裝置、系統和方法。所述系統可以包括端部執行器組件。端部執行器組件可以包括器械組件和腕部組件。器械組件可以包括用于執行外科動作的器械。器械組件可以進一步包括可配置來以相對于第一軸運動器械的這樣的方式被驅動的器械被驅動部分。器械組件可以進一步包括可提供在器械和器械被驅動部分之間的器械絕緣部分。器械絕緣部分可以可配置來當器械絕緣部分提供在器械和器械被驅動部分之間時使器械至少與器械被驅動部分電隔離。腕部組件可以包括可配置來以相對于第二軸運動器械的這樣的方式被驅動的腕部被驅動部分。

本申請是2016年11月1日遞交的PCT國際申請PCT/CN2016/104270于2017年5月12日進入中國國家階段的中國專利申請號為201680003619.5、發明名稱為“用于執行微創和經自然腔道內鏡外科動作的外科機器人裝置和系統”的發明專利申請的分案申請。

技術領域

本公開一般地涉及用于執行外科手術的系統、裝置和方法，并且更具體地，涉及用于執行外科動作(包括但不限于微創外科手術(MIS)和經自然腔道內鏡外科手術(NOTES))的外科機器人系統、裝置和方法。

背景技術

照慣例，在患者的體腔(比如腹腔)中執行的外科手術需要一個或更多個大的進入切口來進入患者以便使外科團隊執行外科動作。隨著醫學科學和技術的發展，這樣的常規的外科手術已經很大程度上被微創外科(MIS)手術(并且在適用情況下，經自然腔道內鏡外科手術(NOTES))取代。關于計算機輔助和/或機器人外科技術的最近的發展對MIS和NOTES領域的發展做出了貢獻，包括將外科醫生的期望的外科動作轉化為外科器械在患者的體腔內的精確運動的能力。

發明內容

盡管現代醫學科學和技術最近取得了發展，但是在本公開中認識到一個或更多個問題在現代外科技術和方法中被遇到。例如，典型的MIS手術需要多個切口進入患者以便使得可以經由切口將攝像頭和各種其他的腹腔鏡器械插入到患者的體腔中。

作為另一實施例，外科機器人裝置在外科手術期間通常會由于穩定相對于在外科動作期間期望和/或有必要施加的力的錨定和/或反作用力不足而遇到困難。

在本公開中還認識到，外科機器人系統面臨提供可以進入患者的腹腔的全部或者甚至大多數部分、區域和/或象限的器械(比如附連到外科機器人臂的切削或抓握器械)的困難。也就是說，在外科機器人臂被插入到患者的腹腔中并且準備好執行外科動作之后，附連到外科機器人臂的端部的器械通常限于進入患者的腹腔的僅某些部分、區域和象限。

在又一個實施例中，已知的外科機器人系統對于患者的每個通路或開口(比如切口或自然腔道)通常只提供一個至兩個之間的外科機器人臂。就這一點而言，將攝像頭和各種腹腔鏡器械插入到患者的腹腔中將需要一個或更多個額外的切口。

本示例實施方案一般地涉及用于解決外科機器人系統、裝置和方法中的一個或更多個問題的系統、裝置和方法，包括上面和本文中所描述的那些。

本發明的一個方面提供一種可插入到患者的腔體中的外科臂組件，所述外科臂組件用于執行體內外科動作并且包括：端部執行器組件，所述端部執行器組件具有：第一器械組件，所述第一器械組件具有：第一器械，所述第一器械用于執行外科動作；第一器械被驅動部分，所述第一器械被驅動部分可配置來以相對于第一軸運動所述第一器械的這樣的方式被驅動；以及第一器械絕緣部分，所述第一器械絕緣部分可提供在所述第一器械和所述第一器械被驅動部分之間，所述第一器械絕緣部分可配置來當所述第一器械絕緣部分提供在所述第一器械和所述第一器械被驅動部分之間時使所述第一器械至少與所述第一器械被驅動部分電隔離。

在一些實施方案中，所述端部執行器組件進一步包括可固定到所述第一器械組件的腕部組件，所述腕部組件具有可配置來以相對于第二軸運動所述第一器械的這樣的方式被驅動的腕部被驅動部分，所述第二軸不同于所述第一軸。