[發明專利]用于執行微創和經自然腔道內鏡外科動作的外科機器人裝置和系統

有效

• 申請號: 201811148451.4
• 申請日: 2016-11-01
• 公開（公告）號: CN109567902B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 楊重光;林永輝;陳偉力
• 申請（專利權）人: 香港生物醫學工程有限公司
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B90/00;A61B17/29
• 代理公司: 北京嘉和天工知識產權代理事務所(普通合伙) 11269
• 代理人: 嚴慎;王維

1.一種可插入到患者的腔體中的外科臂組件，所述外科臂組件用于執行體內外科動作并且包括：

端部執行器組件，所述端部執行器組件具有：

第一器械組件，所述第一器械組件具有：

第一器械，所述第一器械具有第一細長遠端、第二近端，所述第一器械的所述第一細長遠端用于執行外科動作，可斷開的電纜被連接到所述第一器械，所述第一器械的所述第二近端具有第一器械接觸部分，所述第一器械的所述第一細長遠端可配置來當所述可斷開的電纜被配置為連接到能量源時經由所述可斷開的電纜接收來自所述能量源的電流以執行電外科動作，所述第一器械的所述第一細長遠端可配置來當所述可斷開的電纜被配置為從所述能量源斷開時經由所述可斷開的電纜不接收來自所述能量源的電流；

第一器械被驅動部分，所述第一器械被驅動部分可配置來以相對于第一軸運動所述第一器械的這樣的方式被驅動；以及

第一器械絕緣部分，所述第一器械絕緣部分可提供在所述第一器械和所述第一器械被驅動部分之間，所述第一器械絕緣部分可配置來當所述第一器械絕緣部分提供在所述第一器械和所述第一器械被驅動部分之間時至少防止所述第一器械被驅動部分接收施加于所述第一器械的電流，所述第一器械絕緣部分包括：

第一接觸部分，所述第一器械絕緣部分的所述第一接觸部分被配置來與所述第一器械接觸部分接觸；以及

第二接觸部分，所述第一器械絕緣部分的所述第二接觸部分被配置來與所述第一器械被驅動部分接觸，所述第一器械被驅動部分被配置來經由所述第一接觸部分和所述第二接觸部分相對于所述第一軸運動所述第一器械的所述第一細長遠端，其中所述第一器械絕緣部分以所述第一軸對應于所述第一器械絕緣部分的中心軸的這樣的方式提供在所述第一器械和所述第一器械被驅動部分之間；以及

臂組件，所述臂組件可固定到所述端部執行器組件并且可從所述端部執行器組件松開，其中從所述臂組件松開所述端部執行器組件包括配置所述可斷開的電纜從所述能量源斷開。

2.如權利要求1所述的外科臂組件，其中所述端部執行器組件進一步包括可固定到所述第一器械組件的腕部組件，所述腕部組件具有可配置來以相對于第二軸運動所述第一器械的這樣的方式被驅動的腕部被驅動部分，所述第二軸不同于所述第一軸。

3.如權利要求2所述的外科臂組件，其中所述臂組件經由所述腕部組件可固定到所述端部執行器組件并且可從所述端部執行器組件松開，其中所述臂組件包括：

第一器械驅動部分，所述第一器械驅動部分可配置來執行所述第一器械被驅動部分的驅動；以及

腕部驅動部分，所述腕部驅動部分可配置來執行所述腕部被驅動部分的驅動。

4.如權利要求3所述的外科臂組件，

其中所述外科臂組件進一步包括第二器械組件，所述第二器械組件具有：

第二器械，所述第二器械可配置來接收電流，所述第二器械可配置來當電流被施加于所述第二器械時執行電外科動作；

第二器械被驅動部分，所述第二器械被驅動部分可配置來以相對于所述第一軸運動所述第二器械的這樣的方式被驅動；以及

第二器械絕緣部分，所述第二器械絕緣部分可提供在所述第二器械和所述第二器械被驅動部分之間，所述第二器械絕緣部分可配置來當所述第二器械絕緣部分提供在所述第二器械和所述第二器械被驅動部分之間時至少防止所述第二器械被驅動部分接收施加于所述第二器械的電流；

其中所述腕部被驅動部分可配置來被所述腕部驅動部分以相對于所述第二軸運動所述第二器械的這樣的方式驅動；并且

其中所述臂組件進一步包括可配置來執行所述第二器械被驅動部分的驅動的第二器械驅動部分。

5.如權利要求4所述的外科臂組件，其中所述第一器械和所述第二器械可配置來相對于所述第一軸相互獨立地運動。

6.如權利要求4所述的外科臂組件，其中所述腕部被驅動部分可配置來相對于所述第二軸共同地運動所述第一器械和所述第二器械。

7.如權利要求2所述的外科臂組件，其中所述第一軸和所述第二軸相互正交。