[發明專利]一種無人作業船及其工作流程

在審

• 申請號: 201811145742.8
• 申請日: 2018-09-29
• 公開（公告）號: CN109204715A
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 徐建偉;羅伯軍;鄭俊;郭光輝;秦軼;顧力智
• 申請（專利權）人: 上海海迅機電工程有限公司
• 主分類號: B63B35/00
• 分類號: B63B35/00;B63B3/14;B63B1/12;B63H21/17
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

本發明公開了一種無人作業船及其工作流程，包括作業船體，所述的船體為雙體式，所述船體中央為下凹結構，船體兩側上表為水平面，所述的船體的兩側底部均設置有浮筒，所述船體的尾部上端還設置有天橋，所述的船體上位于兩側水平面上設置有多自由度機械手，和與所述多自由度機械手電氣連接的電氣箱，所述的水平面的兩端還設置有傳感器，所述的天橋上安裝有通訊設備，所述的浮筒下端還設置有矢量推進器，所述的船體上還設置有驅動裝置，本發明實現水面物體的救撈作業，為生命救助和物資搶救提供有效的救撈設施。

技術領域

本發明涉及救撈裝備技術領域，尤其是一種無人操作的救撈作業船及其工作流程。

背景技術

我國的救撈工作領域起步相對較晚，在諸多救撈工作領域的救撈能力還十分薄弱。比如大型打撈起重船無法進入淺水和狹窄水域進行救撈工作，依靠傳統的潛水員加浮筒的打撈方式存在潛水員勞動強度大、打撈效率低、可承載救撈物資負重小、安全性差、工期長等問題；采用小型救助艇在海上搜救時存在惡劣海況、夜間視野模糊、駕駛人員勞動強度大、安全性差等問題。而且在打撈某些海上危險物資、極地低溫海洋環境作業，現有的有人駕駛的救撈船舶均有較大的風險。因此需要一種高速無人作業船填補領域空白。目前急需解決：1.哪種船體結構適合救撈作業，2.船體如何自主航行并避開障礙物，3.如何捕捉救撈對象位置并進行救撈作業的問題。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：為了解決上述背景技術中的現有技術存在的問題，提供一種改進的無人作業船及其工作流程。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種無人作業船，包括作業船體，所述的船體為雙體式，雙體結構保證作業過程中船體平穩性，不易傾覆和有利于高速行駛，所述船體中央為下凹結構，船體兩側上表為水平面，所述的船體的兩側底部均設置有浮筒，所述船體的尾部上端還設置有天橋，所述的船體上位于兩側水平面上設置有多自由度機械手，和與所述多自由度機械手電氣連接的電氣箱，所述的水平面的兩端還設置有傳感器，所述的天橋上安裝有通訊設備，所述的浮筒下端還設置有矢量推進器；

矢量推進器前后兩頭采用圓錐頭部，外部導流罩，可以使噴出水流達到超高速狀態，動力強勁，內部轉子，流速調節可控，單獨控制，360度全方位轉向等優點；

所述的電氣箱內構成智能控制系統，是無人作業船的神經中樞，主要由通訊模塊、數據處理模塊、電力系統監控模塊、自動航行模塊、矢量推進器控制模塊、沉浮系統控制模塊、多自由度機械手控制模塊等組成，根據外部信息完成作業船自動航行模式、作業船打撈姿態、機械手打撈模式等決策策略，并控制相應的矢量推進器、泵、閥、機械手等設備運行；

無人作業船采用小型量子計算機為核心的人工智能控制系統接收母船發出的救撈對象位置信號，操控艏部為V形口的雙體式作業船自主航行至救撈對象附近，通過激光雷達、攝像頭等裝置搜集外部環境信息，經人工智能控制系統處理后，操控矢量推進器(矢量推進器為電磁懸浮轉子式結構，能360度旋轉)和沉浮系統(調節作業船水線高度)使作業船處于最佳救撈姿態，操控多自由度機械手自動救撈對象并自動返回母船；

進一步地，本發明所述的船體前端設置有V字形開口，方便救撈對象進入船體時導向對中；

進一步地，本發明所述的浮筒包括浮體，所述的浮體內設置有至少兩個壓載水箱，所述的壓載水箱底部設置有帶有電動蝶閥的進出水口，所述的壓載水箱連接有壓縮空氣泵，通過壓縮空氣泵注入空氣將壓載水箱內的水排出實現船體上浮，通過向壓載水箱內注水實現船體下沉；