[發(fā)明專利]一種無(wú)人作業(yè)船及其工作流程

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811145742.8
• 申請(qǐng)日: 2018-09-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109204715A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐建偉;羅伯軍;鄭俊;郭光輝;秦軼;顧力智
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海海迅機(jī)電工程有限公司
• 主分類號(hào): B63B35/00
• 分類號(hào): B63B35/00;B63B3/14;B63B1/12;B63H21/17
• 代理公司: 上海精晟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

1.一種無(wú)人作業(yè)船，其特征在于：包括作業(yè)船體(1)，所述的船體(1)為雙體式，所述船體(1)中央為下凹結(jié)構(gòu)，船體(1)兩側(cè)上表為水平面，所述的船體(1)的兩側(cè)底部均設(shè)置有浮筒(2)，所述船體(1)的尾部上端還設(shè)置有天橋(3)，所述的船體(1)上位于兩側(cè)水平面上設(shè)置有多自由度機(jī)械手(4)，和與所述多自由度機(jī)械手(4)電氣連接的電氣箱(5)，所述的水平面的兩端還設(shè)置有傳感器(6)，所述的天橋(3)上安裝有通訊設(shè)備，所述的浮筒(2)下端還設(shè)置有矢量推進(jìn)器(7)，所述的船體(1)上還設(shè)置有驅(qū)動(dòng)裝置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人作業(yè)船，其特征在于：所述的船體(1)前端設(shè)置有V字形開(kāi)口。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人作業(yè)船，其特征在于：所述的浮筒(2)包括浮體(8)，所述的浮體(8)內(nèi)設(shè)置有至少兩個(gè)壓載水箱(9)，所述的壓載水箱(9)底部設(shè)置有帶有電動(dòng)蝶閥(10)的進(jìn)出水口(11)，所述的壓載水箱(9)連接有壓縮空氣泵(12)，通過(guò)壓縮空氣泵(12)注入空氣將壓載水箱(9)內(nèi)的水排出實(shí)現(xiàn)船體(1)上浮。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人作業(yè)船，其特征在于：所述的多自由度機(jī)械手(4)由多自由度機(jī)械臂(13)、安裝板(14)和抓手(15)組成，所述的多自由度機(jī)械臂(13)上設(shè)置有多角度活動(dòng)關(guān)節(jié)，所述的安裝板(14)通過(guò)傳動(dòng)齒輪組(16)與所述多自由度機(jī)械臂(13)活動(dòng)連接，所述的安裝板(14)背部設(shè)置有伺服電機(jī)(17)，所述的抓手(15)固定在所述安裝板(14)上，所述的抓手(15)為圓弧爪盤結(jié)構(gòu)，抓手(15)與所述安裝板(14)之間設(shè)置有電動(dòng)推桿(18)，所述的抓手(15)端部設(shè)置有防脫板(19)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人作業(yè)船，其特征在于：所述的通訊設(shè)備包括雷達(dá)(20)、天線(21)和攝像頭(22)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種無(wú)人作業(yè)船，其特征在于：所述的浮體(8)內(nèi)還設(shè)置有液位傳感器和壓力傳感器。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人作業(yè)船，其特征在于：所述的驅(qū)動(dòng)裝置為采用蓄電池全電驅(qū)動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7所述的一種無(wú)人作業(yè)船的工作流程，其特征在于：

1)母船發(fā)現(xiàn)救撈目標(biāo)后，利用船上的設(shè)備設(shè)施施放無(wú)人作業(yè)船；

2)根據(jù)母船給定的救撈對(duì)象位置信息，自主航行至救撈對(duì)象附近；

3)根據(jù)傳感器探測(cè)到的救撈對(duì)象與無(wú)人作業(yè)船相對(duì)位置，經(jīng)智能控制系統(tǒng)控制矢量推進(jìn)器轉(zhuǎn)動(dòng)角度，自動(dòng)調(diào)整船體姿態(tài)，使作業(yè)船船舯線對(duì)準(zhǔn)救撈對(duì)象中心線；

4)無(wú)人作業(yè)船向前緩慢航行，使救撈對(duì)象進(jìn)入作業(yè)平臺(tái)首部導(dǎo)向V形口，繼續(xù)前行直至救撈對(duì)象基本到達(dá)V形口端部為止；

5)通過(guò)智能控制系統(tǒng)控制兩部多自由度機(jī)械手協(xié)同工作，共同將救撈對(duì)象調(diào)整到水平狀態(tài)并夾緊固定；

6)返回母船時(shí)，救撈對(duì)象處于海面之上，減小阻力。