[發明專利]一種無人作業船及其工作流程

在審

• 申請號: 201811145742.8
• 申請日: 2018-09-29
• 公開（公告）號: CN109204715A
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 徐建偉;羅伯軍;鄭俊;郭光輝;秦軼;顧力智
• 申請（專利權）人: 上海海迅機電工程有限公司
• 主分類號: B63B35/00
• 分類號: B63B35/00;B63B3/14;B63B1/12;B63H21/17
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

1.一種無人作業船，其特征在于：包括作業船體(1)，所述的船體(1)為雙體式，所述船體(1)中央為下凹結構，船體(1)兩側上表為水平面，所述的船體(1)的兩側底部均設置有浮筒(2)，所述船體(1)的尾部上端還設置有天橋(3)，所述的船體(1)上位于兩側水平面上設置有多自由度機械手(4)，和與所述多自由度機械手(4)電氣連接的電氣箱(5)，所述的水平面的兩端還設置有傳感器(6)，所述的天橋(3)上安裝有通訊設備，所述的浮筒(2)下端還設置有矢量推進器(7)，所述的船體(1)上還設置有驅動裝置。

2.根據權利要求1所述的一種無人作業船，其特征在于：所述的船體(1)前端設置有V字形開口。

3.根據權利要求1所述的一種無人作業船，其特征在于：所述的浮筒(2)包括浮體(8)，所述的浮體(8)內設置有至少兩個壓載水箱(9)，所述的壓載水箱(9)底部設置有帶有電動蝶閥(10)的進出水口(11)，所述的壓載水箱(9)連接有壓縮空氣泵(12)，通過壓縮空氣泵(12)注入空氣將壓載水箱(9)內的水排出實現船體(1)上浮。

4.根據權利要求1所述的一種無人作業船，其特征在于：所述的多自由度機械手(4)由多自由度機械臂(13)、安裝板(14)和抓手(15)組成，所述的多自由度機械臂(13)上設置有多角度活動關節，所述的安裝板(14)通過傳動齒輪組(16)與所述多自由度機械臂(13)活動連接，所述的安裝板(14)背部設置有伺服電機(17)，所述的抓手(15)固定在所述安裝板(14)上，所述的抓手(15)為圓弧爪盤結構，抓手(15)與所述安裝板(14)之間設置有電動推桿(18)，所述的抓手(15)端部設置有防脫板(19)。

5.根據權利要求1所述的一種無人作業船，其特征在于：所述的通訊設備包括雷達(20)、天線(21)和攝像頭(22)。

6.根據權利要求3所述的一種無人作業船，其特征在于：所述的浮體(8)內還設置有液位傳感器和壓力傳感器。

7.根據權利要求1所述的一種無人作業船，其特征在于：所述的驅動裝置為采用蓄電池全電驅動。

8.根據權利要求1-7所述的一種無人作業船的工作流程，其特征在于：

1)母船發現救撈目標后，利用船上的設備設施施放無人作業船；

2)根據母船給定的救撈對象位置信息，自主航行至救撈對象附近；

3)根據傳感器探測到的救撈對象與無人作業船相對位置，經智能控制系統控制矢量推進器轉動角度，自動調整船體姿態，使作業船船舯線對準救撈對象中心線；

4)無人作業船向前緩慢航行，使救撈對象進入作業平臺首部導向V形口，繼續前行直至救撈對象基本到達V形口端部為止；

5)通過智能控制系統控制兩部多自由度機械手協同工作，共同將救撈對象調整到水平狀態并夾緊固定；

6)返回母船時，救撈對象處于海面之上，減小阻力。