[發(fā)明專利]估計(jì)道路坡度的方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811143089.1
• 申請(qǐng)日: 2018-09-28
• 公開（公告）號(hào): CN110161513A
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉春
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 騰訊科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/06
• 分類號(hào): G01S17/06;G01S17/08
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 李文淵;何平

本申請(qǐng)涉及一種估計(jì)道路坡度的方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)設(shè)備，所述方法包括：獲取由二維道路線與道路的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)所構(gòu)成的三維道路線；從所述三維道路線上選取多個(gè)節(jié)點(diǎn)作為樣條曲線的控制點(diǎn)；根據(jù)所述控制點(diǎn)繪制用于表示道路高程的第一樣條曲線；將所述第一樣條曲線轉(zhuǎn)換為用于表示道路坡度的第二樣條曲線；獲取位置信息，根據(jù)所述位置信息和所述第二樣條曲線確定第一道路坡度。本申請(qǐng)?zhí)峁┑姆桨缚梢蕴岣吖烙?jì)道路坡度的精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種估計(jì)道路坡度的方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)設(shè)備。

背景技術(shù)

在自動(dòng)駕駛過程中，自動(dòng)駕駛的機(jī)動(dòng)車需要對(duì)當(dāng)前所處的位置和前方的道路坡度變化及時(shí)做出預(yù)判，以便于根據(jù)前方的道路狀況適時(shí)調(diào)整車速，保證自動(dòng)駕駛的安全性和舒適性。

對(duì)于道路坡度的估計(jì)，常用的方法是直接沿著二維道路線，從三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中選取距離二維道路線上各點(diǎn)最近的三維激光點(diǎn)，讀取所獲取的三維激光點(diǎn)的高程值，然后計(jì)算兩個(gè)三維激光點(diǎn)之間的高程差和水平距離，從而估計(jì)出道路坡度。然而，使用二維道路線和三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)估計(jì)道路坡度時(shí)，不可避免的引入水平距離進(jìn)行道路坡度估計(jì)，由于水平坐標(biāo)存在不穩(wěn)定性因素，從而降低了估計(jì)道路坡度的精度。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)估計(jì)道路坡度的精度低的技術(shù)問題，提供一種估計(jì)道路坡度的方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)設(shè)備。

一種估計(jì)道路坡度的方法，包括：

獲取由二維道路線與道路的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)所構(gòu)成的三維道路線；

從所述三維道路線上選取多個(gè)節(jié)點(diǎn)作為樣條曲線的控制點(diǎn)；

根據(jù)所述控制點(diǎn)繪制用于表示道路高程的第一樣條曲線；

將所述第一樣條曲線轉(zhuǎn)換為用于表示道路坡度的第二樣條曲線；

獲取位置信息，根據(jù)所述位置信息和所述第二樣條曲線確定第一道路坡度。

一種估計(jì)道路坡度的裝置，包括：

道路線獲取模塊，用于獲取由二維道路線與道路的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)所構(gòu)成的三維道路線；

節(jié)點(diǎn)選取模塊，用于從所述三維道路線上選取多個(gè)節(jié)點(diǎn)作為樣條曲線的控制點(diǎn)；

曲線繪制模塊，用于根據(jù)所述控制點(diǎn)繪制用于表示道路高程的第一樣條曲線；

曲線轉(zhuǎn)換模塊，用于將所述第一樣條曲線轉(zhuǎn)換為用于表示道路坡度的第二樣條曲線；

位置信息獲取模塊，用于獲取位置信息；

坡度確定模塊，用于根據(jù)所述位置信息和所述第二樣條曲線確定第一道路坡度。

一種存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述處理器執(zhí)行上述估計(jì)道路坡度的方法的步驟。

一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述處理器執(zhí)行上述估計(jì)道路坡度的方法的步驟。

上述的估計(jì)道路坡度的方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)設(shè)備，通過二維道路線與道路的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)成三維道路線，在三維道路線中選取多個(gè)節(jié)點(diǎn)作為控制點(diǎn)來繪制用于表示道路高程的第一樣條曲線，并將第一樣條曲線轉(zhuǎn)換成用于表示道路坡度的第二樣條曲線，由于樣條曲線本身的幾何連續(xù)性和本地約束性，保證了道路坡度數(shù)據(jù)的一致性和連續(xù)性，從而避免了水平方向誤差的引入，因此，在根據(jù)第二樣條曲線估計(jì)道路坡度時(shí)，可以有效地提升道路坡度的估計(jì)精度。

附圖說明

圖1為一個(gè)實(shí)施例中估計(jì)道路坡度的方法的應(yīng)用環(huán)境圖；

圖2為一個(gè)實(shí)施例中估計(jì)道路坡度的方法的流程示意圖；