[發(fā)明專(zhuān)利]估計(jì)道路坡度的方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811143089.1
• 申請(qǐng)日: 2018-09-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110161513A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉春
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 騰訊科技（北京）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S17/06
• 分類(lèi)號(hào): G01S17/06;G01S17/08
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 李文淵;何平

1.一種估計(jì)道路坡度的方法，包括：

獲取由二維道路線與道路的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)所構(gòu)成的三維道路線；

從所述三維道路線上選取多個(gè)節(jié)點(diǎn)作為樣條曲線的控制點(diǎn)；

根據(jù)所述控制點(diǎn)繪制用于表示道路高程的第一樣條曲線；

將所述第一樣條曲線轉(zhuǎn)換為用于表示道路坡度的第二樣條曲線；

獲取位置信息，根據(jù)所述位置信息和所述第二樣條曲線確定第一道路坡度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述由二維道路線與道路的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)成三維道路線的步驟包括：

獲取二維道路線與道路的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

從所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)選取與所述二維道路線上各節(jié)點(diǎn)距離最近的激光點(diǎn)；

獲取所述激光點(diǎn)的高程值；

將所述高程值作為所述二維道路線上對(duì)應(yīng)節(jié)點(diǎn)的高程值，獲得三維道路線。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述三維道路線上選取多個(gè)節(jié)點(diǎn)作為樣條曲線的控制點(diǎn)之前，所述方法還包括：

以所述三維道路線上的各節(jié)點(diǎn)為基準(zhǔn)點(diǎn)，以預(yù)設(shè)值為距離值確定柱形區(qū)域；

從所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中選取落在所述柱形區(qū)域內(nèi)的激光點(diǎn)；

將所述三維道路線上相鄰兩節(jié)點(diǎn)做點(diǎn)云處理，獲得圍繞所述三維道路線的三維激光點(diǎn)云；所述三維激光點(diǎn)云用于與所述三維道路線進(jìn)行擬合。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述從所述三維道路線上選取多個(gè)節(jié)點(diǎn)作為樣條曲線的控制點(diǎn)包括：

從所述三維道路線中選取多個(gè)節(jié)點(diǎn)；

獲取與每相鄰兩個(gè)節(jié)點(diǎn)間的子段三維道路線對(duì)應(yīng)的三維激光點(diǎn)云；

確定各子段三維道路線的長(zhǎng)度值，以及所述各子段三維道路線與對(duì)應(yīng)三維激光點(diǎn)云之間的擬合度值；

確定各所述長(zhǎng)度值與各所述擬合度值之間差值的累加值；

當(dāng)所述累加值達(dá)到預(yù)設(shè)條件時(shí)，將選取的多個(gè)節(jié)點(diǎn)作為樣條曲線的控制點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取以長(zhǎng)度為第一變量，以擬合度為第二變量的代價(jià)函數(shù)；

調(diào)整所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)的數(shù)量；

根據(jù)每次調(diào)整節(jié)點(diǎn)數(shù)量后所形成各子段三維道路線的長(zhǎng)度值，以及每次調(diào)整節(jié)點(diǎn)數(shù)量后所形成各子段三維道路線與對(duì)應(yīng)三維激光點(diǎn)云之間的擬合度值，確定所述代價(jià)函數(shù)具有極小值；

將獲得所述極小值時(shí)所對(duì)應(yīng)調(diào)整的節(jié)點(diǎn)作為樣條曲線的控制點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述調(diào)整所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)的數(shù)量包括：

增加所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)的數(shù)量；

所述根據(jù)每次調(diào)整節(jié)點(diǎn)數(shù)量后所形成各子段三維道路線的長(zhǎng)度值，以及每次調(diào)整節(jié)點(diǎn)數(shù)量后所形成各子段三維道路線與對(duì)應(yīng)三維激光點(diǎn)云之間的擬合度值，確定所述代價(jià)函數(shù)具有極小值包括：

確定每次增加節(jié)點(diǎn)數(shù)量后所形成各子段三維道路線的長(zhǎng)度值，以及每次增加節(jié)點(diǎn)數(shù)量后所形成各子段三維道路線與對(duì)應(yīng)三維激光點(diǎn)云之間的擬合度值；

當(dāng)依次代入由增加節(jié)點(diǎn)數(shù)量所確定的長(zhǎng)度值和對(duì)應(yīng)的擬合度值，所述代價(jià)函數(shù)先遞減后遞增，則確定所述代價(jià)函數(shù)具有極小值。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述調(diào)整所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)的數(shù)量包括：

減少所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)的數(shù)量；

所述根據(jù)每次調(diào)整節(jié)點(diǎn)數(shù)量后所形成各子段三維道路線的長(zhǎng)度值，以及每次調(diào)整節(jié)點(diǎn)數(shù)量后所形成各子段三維道路線與對(duì)應(yīng)三維激光點(diǎn)云之間的擬合度值，確定所述代價(jià)函數(shù)具有極小值包括：

確定每次減少節(jié)點(diǎn)數(shù)量后所形成各子段三維道路線的長(zhǎng)度值，以及每次減少節(jié)點(diǎn)數(shù)量后所形成各子段三維道路線與對(duì)應(yīng)三維激光點(diǎn)云之間的擬合度值；

當(dāng)依次代入由減少節(jié)點(diǎn)數(shù)量所確定的長(zhǎng)度值和對(duì)應(yīng)的擬合度值，所述代價(jià)函數(shù)先遞減后遞增，則確定所述代價(jià)函數(shù)具有極小值。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述第一樣條曲線轉(zhuǎn)換為用于表示道路坡度的第二樣條曲線包括：

確定所述第一樣條曲線方程中的基函數(shù)；

對(duì)所述第一樣條曲線方程中的基函數(shù)進(jìn)行求導(dǎo)，將求導(dǎo)后所得的曲線作為用于表示道路坡度的第二樣條曲線。