[發明專利]一種超聲波清洗機器人和清洗方法

有效

• 申請號: 201811141943.0
• 申請日: 2018-09-28
• 公開（公告）號: CN109227556B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 姜立軍;曹斯敏;吳師濱;鄭樹隆;張翰雄
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B08B3/12
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 李瑤

本發明涉及超聲波技術領域，特別涉及一種超聲波清洗機器人，包括機器人本體，機器人本體設有傳感器模塊、控制裝置、第一驅動裝置、第二驅動裝置、超聲波清洗裝置，傳感器模塊用于采集機器人本體以及周圍物體的位置數據，第一驅動裝置包括空腔，機器人本體通過改變空腔內水量上浮或者下潛，第二驅動裝置包括推進器，推進器包括設置于機器人本體兩側的第一推進器和第二推進器，第一推進器和第二推進器能夠單獨運行或一起運行，控制裝置與傳感器模塊信號連接，控制裝置用于控制驅動裝置和超聲波清洗裝置動作，機器人本體設有防水封裝。本發明體積更小，使用更加便捷。本發明能夠實現在清潔區域內的充分移動，清潔強度更大。

技術領域

本發明涉及超聲波技術領域，特別涉及一種超聲波清洗機器人和清洗方法。

背景技術

目前，超聲波清洗已經在表面噴涂處理行業、機械行業、電子行業、醫療行業等得到了廣泛應用，許多工件、設備都采用超聲波來清洗，但是由于現有的超聲波清洗裝置體積龐大，攜帶不方便，將物品放置于其中清洗時，清洗效果往往不夠均勻，致使清洗效果不夠理想。因此，現在出現了一些體積較小的超聲波清洗設備，其體積較小，便于攜帶，且其能夠與被清洗物品一起放置于清洗介質中，然而由于現有技術的超聲波清洗設備其在清洗介質中移動的能力有限，造成只能清洗較小物體，或者清洗不徹底的問題。

發明內容

針對現有技術中存在的技術問題，本發明的目的之一是：提供一種超聲波清洗機器人，其體積較小，使用便捷，能夠實現在清潔區域內的充分移動，對物品的清洗效果更均勻，清洗效果更好。

針對現有技術中存在的技術問題，本發明的目的之二是：提供一種超聲波清洗機器人的清洗方法，其能夠更好地發揮超聲波清洗的環保優勢，讓超聲波清洗在生活中普及。

為了達到上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種超聲波清洗機器人，包括機器人本體，機器人本體設有傳感器模塊、控制裝置、第一驅動裝置、第二驅動裝置、超聲波清洗裝置，傳感器模塊用于采集機器人本體以及周圍物體的位置數據，第一驅動裝置包括空腔，機器人本體通過改變空腔內水量上浮或者下潛，第二驅動裝置包括推進器，推進器包括設置于機器人本體兩側的第一推進器和第二推進器，第一推進器和第二推進器能夠單獨運行或一起運行，控制裝置與傳感器模塊信號連接，控制裝置用于控制驅動裝置和超聲波清洗裝置動作，機器人本體設有防水封裝。

第一驅動裝置包括空腔、氣閥、儲氣裝置，空腔與外部連通，氣閥與空腔以及儲氣裝置連通，通過改變空腔內氣體的量從而改變空腔的儲液量，空腔為一個，設置于機器人本體的底部，推進器設置于機器人本體的底部，超聲波清洗裝置設置于機器人本體的頂部。

空腔為兩個，第一空腔和第二空腔，第一空腔和第二空腔分別設置于機器人本體的底部和頂部，推進器設置于機器人本體的底部，超聲波清洗裝置設置于機器人本體的頂部。

機器人本體設有若干個空腔，若干個空腔以機器人本體的中心為圓心呈環形陣列排布。

機器人本體為圓球體形、橢圓體形、扁球體形中的任意一種。

第一推進器和第二推進器為帶有螺旋槳葉的推進器或者噴氣推進器中的一種。

超聲波清洗裝置包括超聲波發生器和換能器，換能器能夠將超聲波發生器發出的超聲波的聲能轉換為機械振動的動能。

傳感器模塊包括超聲波傳感器和陀螺儀傳感器，超聲波傳感器設于機器人本體的上部，陀螺儀傳感器設于機器人本體的底部。

一種超聲波清洗機器人的清洗方法，包括如下步驟，

步驟一、超聲波清洗機器人和被清洗物體均放入清洗介質中；

步驟二、超聲波清洗機器人在第一驅動裝置的驅動下旋轉一周，并利用傳感器模塊掃描采集機器人本體及周圍物體位置信息，從而確定清洗空間邊界；